200710056722.9 说明书第2/2页 实现高效复杂的运动步态。图5为中枢模式发生器算法应用示意图。图中象征性 的以8个基本模块为例，相互之间均采用图4中所示原理连接。深色为垂直转动 模块”(i=1,2,3,4);灰色为侧向转动模块H(i=1,2,3,4);每个模块CPGs采 用正弦函数进行步态运算，如式1所示。 2π y=A sin()+ 式1 其中：y为各模块CPG控制输出量，A:为摆动振幅，t为控制时间，O为初始相 位，T为控制周期；△中v为相邻两个垂直转动关节间相位差；△少为相邻两个侧 向转动关节间相位差；△①州为相邻两个垂直转动关节与侧向转动关节间相位差。 分别调整采用A、△v、△少、△中vm可以实现机器爬虫前行、后退、转弯、侧移、 旋转、翻滚运动。 本技术方案的优越性在于：改变了传统机器人的传动及运动吸附原理，为 机器人微型化提供了一条捷径。能够在具有垂直、斜面等地域情况的不同材质壁 面上自主爬行、越障、和面面转换，并能够实现侧移、旋转、翻滚等仿生运动功 能。 四、附图说明 图1、为本发明的结构示意图； 图2、为本发明的躯干模块结构图； 图3、为本发明的头模块结构图； 图4、为本发明的模块之间的连接示意图； 图5、，为中枢模式发生器算法示意图； 图6、为中枢模式发生器算法应用示意图。 五、具体实施方式 以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提供的具体实施方式、特征及其 功效，详细说明如后；为了简单和清楚的目的，下文恰当的省略了公知技术的描 述，以免那些不必要的细节影响对本技术方案的描述。 仿生机器爬虫的组装：参见图4，拆下模块(13)的舵机转动盘(3)，将模 块(12)后耳片的级联孔（9)插入模块（13)的舵机，并用转动盘将级联孔（9) 与舵机固联，使模块(12)与模块(13)沿机器人轴线成90°旋转，并由模块(13) 的舵机旋转产生一个转动自由度，模块（14)采用相同的方法与模块(13)级联， 产生与上一级转动自由度相垂直的另一转动自由度，由此看出任意三支躯干模块 的级联均可使机器人同时具有绕水平安装轴线和垂直安装轴线的两个转动自由 度。采用相同的方法完成全部仿生机器爬虫躯干模块的组装，最后组装头尾模块。 仿生机器爬虫采用被动吸附实现与不同材质壁面的吸附保持。使用时运动 首先直接利用躯千的旋转运动将本节的小吸盘压于壁面上，使之压缩排空，然后 驱动该关节向上抬起实现扩大容积，从而使得吸盘内建立起一定的真空度。为了 保持吸附的可靠性，控制该模块不断以低频、小幅振动，实现吸盘内容积的不断 变化，补给真空泄漏损失，收到维持真空的效果。反之，抬起吸盘时，停止振动， 由于泄漏损失，吸盘内真空消失，然后驱动躯干模块提起该吸盘。 在详细说明的较佳实施例之后，熟悉该项技术人士可清楚的了解，在不脱离 上述申请专利范围与精神下可进行各种变化与修改，凡依据本发明的技术实质对 以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范 围内。且本发明亦不受限于说明书中所举实施例的实施方式