§71约束的分类广义坐标 OM为刚性轻杆 O O点固定x2+y2+z2-12=0 完整约束定常约束双侧约束 O点不固定(x-)+y2+z2-12=0 完整约束非定常约束双侧约束 OM为柔软不可伸长轻绳 O点固定 x2+y2+z2-1≤0 完整约束定常约束单侧约束 O点不固定(x=)+y2+=2-72s0 完整约束非定常约束单侧约束§7-1 约束的分类 广义坐标 O M m l x y z OM为刚性轻杆 O点固定 O点不固定 0 2 2 2 2 x + y + z −l = ( ) 0 2 2 2 2 x − v t + y + z −l = 0 2 2 2 2 x + y + z −l  ( ) 0 2 2 2 2 x − v t + y + z −l  O点固定 O点不固定 OM为柔软不可伸长轻绳 完整约束 完整约束 完整约束 完整约束 定常约束 定常约束 非定常约束 非定常约束 双侧约束 双侧约束 单侧约束 单侧约束