CN204078070U 权利要求书 1/1页 1.一种离子聚合物金属复合物驱动的仿生蜻蜓扑翼机器人，其特征在于设有翅脉、翅 膜、机翼IPMC驱动部件、机翼、机体、电路控制器、铜片电极、机体IPMC驱动部件、固定轴； 所述翅脉和翅膜设在机翼上，2片机翼IPMC驱动部件设在机翼上，改变机翼的形状可 实现机翼的变形：2片机体IPMC驱动部件设在机体底部，机体IPMC驱动部件的一端固定在 机体上，机体IPMC驱动部件的另一端设在机翼的翼根部，机翼铰链在机体上，带动机翼的 扑动：铜片电极将电路控制器与机翼IPMC驱动部件或电路控制器与机体IPMC驱动部件通 过导线连接，电路控制器、机体IPMC驱动部件、固定轴设在机架上，机翼上的固定轴孔与固 定轴铰接，实现机翼与机体之间的转动。 2.如权利要求1所述一种离子聚合物金属复合物驱动的仿生蜻蜓扑翼机器人，其特征 在于所述机翼IPMC驱动部件采用机翼IPMC驱动片，机体IPMC驱动部件采用机体IPMC驱 动片。 3.如权利要求1所述一种离子聚合物金属复合物驱动的仿生蜻蜓扑翼机器人，其特征 在于所述翅脉构成机翼的外形框架，翅脉两面覆盖翅膜