CN104859745A 说明 书 4/6页 铰链16、第六转动铰链17以及连接闭链与各个开链的第七转动铰链18，使得第八杆14向 下倾斜，第九杆15近似竖直，第八杆14与第九杆15之间成特定角度，并且使得每条开链所 在平面与闭链中连接该条开链的对应杆近似共面。这时变胞多足仿生机器人模仿的是哺乳 类动物（例如马）的形态，如图4。 [0029]在图1基础上驱动第一转动铰链7、第三转动铰链9、第四转动较链10使得第一杆 1与第二杆2，第三杆3与第四杆4，第四杆4与第五杆5之间的夹角近似为120度，同时驱 动每条开链中的第五转动铰链16、第六转动铰链17以及连接闭链与各个开链的第七转动 铰链18，使得第八杆14向上倾斜，第八杆14与第九杆15之间夹角近似60度，并且使得每 条开链所在平面与闭链中连接该条开链的对应杆近似垂直，这时四条开链关于闭链中心对 称分布且第一虎克铰链11中的转动铰链A轴线与第二虎克铰链12中的转动铰链A轴线不 共线，所以此时第一虎克铰链11中的转动铰链A和第二虎克铰链12中的转动较链A被锁 死。这时变胞多足仿生机器人模仿的是节肢类动物（例如蜘蛛)的形态，如图5。 [0030]在图1基础上驱动第二虎克铰链12中的转动铰链A使得第三杆3、第四杆4、第五 杆5所在平面绕第二虎克铰链12中的转动铰链A轴线旋转180度，这时第三杆3与第二杆 2重合、第四杆4和第一杆1重合、第五杆5和第六杆6重合，且第三转动铰链9轴线和第一 转动铰链7轴线共线，第四转动铰链10和第二转动铰链8共线。驱动第一转动铰链7和第 三转动铰链9转动相同角度、第四转动铰链10，使得第一杆1与第二杆2（第三杆3和第四 杆4)、第一杆1与第六杆6（第四杆4与第五杆5）夹角近似150度，这时闭链结构折叠成一 个串联2结构。这时变胞多足仿生机器人模仿的是昆虫类动物（例如螳螂）的形态，如图 6。 [0031]实施例二、在腰部使用变胞机构的多足仿生机器人，且具有六条开链结构 [0032]图7所示的是本发明中具有六条开链形式的实施例，六条开链的结构相同，每条 开链均为一2R串联机构。如图3所示，每条开链均分别包括第七杆13、第八杆14和第九 杆15，所述第七杆13、第八杆14和第九杆15位于同一平面内，所述第八杆14的两端分别 通过第五转动铰链16和第六转动铰链17与第七杆13和第九杆15相连，所述第五转动铰 链16和第六转动铰链17的轴线相互平行。 [0033]如图7所示，六条开链中的第七杆13均分别通过第七转动铰链18与第一杆1、第 二杆2、第三杆3、第四杆4、第五杆5和第六杆6转动铰接，六条开链与第一杆1、第二杆2、 第三杆3、第四杆4、第五杆5和第六杆6之间的六个第七转动铰链18的轴线与第一转动铰 链7的轴线平行、且落在第七杆13、第八杆14和第九杆15所在平面内。 [0034]六条开链的实施例中闭链结构以及驱动选择和四条开链的实施例完全相同，这里 不再累述。下面仍然通过选取闭链中的第一转动较链7、第三转动铰链9、第四转动铰链10 以及第二虎克铰链12中的转动铰链A为驱动关节进行说明该实施例的变形。 [0035]在图7基础上第一转动铰链7、第三转动铰链9、第四转动铰链10使得第一杆1与 第二杆2，第三杆3与第四杆4，第四杆4与第五杆5之间的夹角近似垂直，如图2所示，然 后驱动第二虎克铰链12中的转动铰链A使得第三杆3、第四杆4、第五杆5所在平面绕第二 虎克铰链12中的转动铰链A轴线旋转180度，这时第三杆3与第二杆2重合、第四杆4和 第一杆1重合、第五杆5和第六杆6重合，且第三转动铰链9轴线和第一转动铰链7轴线共 线，第四转动铰链10和第二转动铰链8共线。驱动第一转动铰链7和第三转动铰链9转动 6