Spring 2003 16.61AC1-8 Recall: ca six X 0Y=T3)lY 0012 y|=T2() y "|=n(9)ySpring 2003 16.61 AC 1–8 Recall:      x y z      =      cψ sψ 0 −sψ cψ 0 0 01           X Y Z      = T3(ψ)      X Y Z           x y z      =                x y z      = T2(θ)      x y z           x y z      =                x y z      = T1(φ)      x y z     