直角坐标式 直角坐标式的手臂构形最简单,如图所示 关节1~3是移动关节,关节轴线相互垂直,相当 于笛卡儿坐标的X、Y和Z方向。 这种构形的主要特点是 1)结构刚度高,多做成大型龙门式 的机器人。 2)三个关节的运动是相互独立的, 没有耦合,不影响手爪的姿态,运动简 单,不产生奇异状态。 3)使用这种机器人时,它的进料装 置和夹具等必须装在机器人中间,因此 对这些装置有一定限制。 4)占地面积大,动作范围小。 5)它的控制方案和数控机床类似。 6操作灵活性较差。 4△彥4 一、直角坐标式 直角坐标式的手臂构形最简单，如图所示， 关节1～3是移动关节，关节轴线相互垂直，相当 于笛卡儿坐标的X、Y和Z方向。 这种构形的主要特点是： 1)结构刚度高，多做成大型龙门式 的机器人。 2)三个关节的运动是相互独立的， 没有耦合，不影响手爪的姿态，运动简 单，不产生奇异状态。 3)使用这种机器人时，它的进料装 置和夹具等必须装在机器人中间，因此 对这些装置有一定限制。 4)占地面积大，动作范围小。 5)它的控制方案和数控机床类似。 6)操作灵活性较差