CN105620582A 权利要求书 2/2页 驱动第二转动铰链(10)和第三转动铰链(11)转动相同角度可使得第一杆(1)、第二杆(2)、 第三杆(3)、第四杆(4)所在平面围绕第二转动铰链(10)和第三转动铰链(11)所在轴线相对 与第五杆(5)、第六杆(6)、第七杆(7)、第八杆(8)所在平面旋转：然后，选择驱动第一转动铰 链(9)、第四转动铰链(12)、第五转动铰链(13)、第六转动铰链(14)、第七转动铰链(15)、第 八转动铰链(16)中的任意一个： 同时，驱动每条开链中的所述第九转动铰链(20)、第十转动铰链(21)和连接闭链和开 链的第十一转动铰链(22)。 7.根据权利要求3所述腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人的驱动方法，其特征 在于，当驱动第二转动铰链(10)转动180度或第三转动铰链(11)转动180度或同时驱动第二 转动铰链(10)和第三转动铰链(11)转动180度，使得第一杆(1)的上表面与第八杆(8)的上 表面重合、第二杆(2)的上表面与第七杆(7)的上表面重合、第三杆(3)的上表面与第六杆 (6)的上表面重合、第四杆(4)的上表面与第五杆(5)的上表面重合，第一转动铰链(9)的轴 线与第八转动铰链(16)的轴线重合、第四转动铰链(12)的轴线与第五转动铰链(13)的轴线 重合、第六转动铰链(14)的轴线与第七转动铰链(15)的轴线重合，位于第一杆(1)的第十一 转动较链(22)的轴线与位于第七杆(7)的第十一转动铰链(22)的轴线重合、位于第三杆(3) 的第十一转动铰链(22)的轴线与位于第六杆(6)的第十一转动铰链(22)的轴线重合： 选择驱动第一转动铰链(9)、第四转动铰链(12)、第五转动铰链(13)、第六转动铰链 (14)、第七转动铰链(15)、第八转动铰链(16)中的任意三个； 同时，驱动每条开链中的所述第九转动较链(20)、第十转动铰链(21)和连接闭链和开 链的第十一转动铰链(22)。 8.根据权利要求4所述腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人的驱动方法，其特征 在于，选择驱动第一转动铰链(9)、第四转动铰链(12)、第五转动铰链(13)、第六转动铰链 (14)、第七转动铰链(15)、第八转动铰链(16)中的任意三个：同时，驱动每条开链中的所述 第九转动铰链(20)、第十转动铰链(21)和连接闭链和开链的第十一转动铰链(22)。 3