西业2量学 讲程回 83.6.1误差与稳态误差 误差定义:(1)按输入端定义误差;(2)按输出端定义误差 稳态误差:(1)静态误差; (2)动态误差 §3.6.2计算稳态误差的一般方法 (1)判定系统的稳定性 (2)求误差传递函数 (3)用终值定理求稳态误差 §3.6.3静态误差系数法 (1)静态误差系数:Kp,Kv,Ka (2)计算误差方法 1)系统稳定 3)适用条件{2)按输入端定义误差 3)r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道 §3.6.4干扰作用引起的稳态误差分析课程回顾 §3.6.1 误差与稳态误差 误差定义: (1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差 稳态误差： (1)静态误差； (2)动态误差 §3.6.2 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 §3.6.3 静态误差系数法 （1）静态误差系数: Kp, Kv, Ka （2）计算误差方法 （3）适用条件 §3.6.4 干扰作用引起的稳态误差分析 1）系统稳定 2）按输入端定义误差 3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道