2.2.2驱动器的类型和特点 1.电动驱动器 电动驱动器的能源简单,速度变化范围大,效率高,速 度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联,直接驱 动比较困难。 电动驱动器又可分为直流(DO)、交流(AC伺服电机 驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机有很多优点,但它的电刷易磨损,且易 形成火花。随着技术的进步,近年来交流伺服电机正逐渐 取代直流伺服电机而成为机器人的主要驱动器。 步进电机驱动多为开环控制,控制简单但功率不大, 多用于低精度小功率机器人系统。5 1．电动驱动器 电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，速 度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联，直接驱 动比较困难。 电动驱动器又可分为直流 (DC)、交流(AC)伺服电机 驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机有很多优点，但它的电刷易磨损，且易 形成火花。随着技术的进步，近年来交流伺服电机正逐渐 取代直流伺服电机而成为机器人的主要驱动器。 步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大， 多用于低精度小功率机器人系统。 2.2.2 驱动器的类型和特点