r(t) e(t) )R(s) E(S) K k.(1+ c() C(s) (a)P控制器 (b)PD控制器 图6-5P控制器P控制器和PD控制器 (2)比例微分(PD)控制规律 m(t)=Kpe(t)+K, r=o (6-13) PD控制规律中的微分控制规律能反映输入信号的变化趋势,产生有效 的早期修正信号,以增加系统的阻尼程度,从而改善系统的稳定性。在串 联校正时,可使系统增加个-的开环零点,使系统的相角裕度提高,因 此有助于系统动态性能的改善。 单独用微分也很少,对噪声敏感。 (3)积分(I)控制规律 具有积分(Ⅰ)控制规律的控制器,称为Ⅰ控制器。 m(t)=Kile(t dt 输出信号m(与其输入信号的积分成比例。K为可调比例系数。当e()消失 后,输岀信号m(ω)有可能是一个不为零的常量。在串联校正中,采用I控制- r(t) m(t) c(t) e(t) Kp - R(s) E(s) M(s) C(s) K (1 s) p + （a）P 控制器 (b)PD 控制器 图 6-5 P 控制器 P 控制器和 PD 控制器 （2）比例-微分（PD）控制规律 dt de t m t Kp e t Kp ( ) ( ) = ( ) +  (6-13) PD 控制规律中的微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效 的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。在串 联校正时，可使系统增加一个  1 − 的开环零点，使系统的相角裕度提高，因 此有助于系统动态性能的改善。 单独用微分也很少，对噪声敏感。 （3）积分（I）控制规律 具有积分（I）控制规律的控制器，称为 I 控制器。  = t m t Ki e t dt 0 ( ) ( ) (6-14) 输出信号 m(t) 与其输入信号的积分成比例。 Ki 为可调比例系数。当 e(t) 消失 后，输出信号 m(t) 有可能是一个不为零的常量。在串联校正中，采用 I 控制