《现代控制理论基础》第二章(讲义) 210 2|0 0 另一种可选用的方法是采用式(2.16)。首先,由 a0()+a1(1)1 a0(t)+a1(t)2=e 确定待定时间函数a0(1)和a1(1)。由于X1=0,2=-2,上述两式变为 (1)=1 求解此方程组,可得 (1)=1,a1(1)==(1-e-) 因此 e=an()I+a1(1)A=+(1-e)A《现代控制理论基础》第二章(讲义) 10           − =             − −      +      − = = + − − − − − t t t At t e e e e A I Ae 2 2 2 2 0 (1 ) 2 1 1 0 2 0 1 0 2 2 0 0 2 0 1 2 1 ( 2 ) 2 1 另一种可选用的方法是采用式(2.16）。首先，由 t t t t e t t e 2 1 0 1 2 0 1 1 ( ) ( ) ( ) ( )         + = + = 确定待定时间函数 ( ) 0  t 和 ( ) 1  t 。由于λ1=0，λ2= -2，上述两式变为 t t t e t 2 0 1 0 ( ) 2 ( ) ( ) 1 − − = =    求解此方程组，可得 (1 ) 2 1 ( ) 1, ( ) 2 1 t o a t a t e − = = − 因此，           − = + = + − = − − − t t t o At e e e a t I a t A I e A 2 2 2 1 0 (1 ) 2 1 1 (1 ) 2 1 ( ) ( ) ------------------------------------------------------------------------------