运动学正问题 杆件参数的意义 坐标系的建立原则 杆件坐标系间的变换过程一相邻关节坐标 系的齐次变换 机器人的运动学方程运动学正问题 ▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程