系统中。 所谓顺序控制是使生产机械或生产过程按预先规定的时序（或现场输入条件等）而顺序动作 的自动控制系统。目前这类系统中多采用微处理器构成的可编程序控制器(PC或PLC)。可编程 序控制器使用方便，可靠性高，应用广泛。 所谓数字程序控制系统是指能根据输入的指令和数据，控制生产机械按规定的工作顺序、运 动嘞迹、运动距离和运动速度等规律而自动完成工作的自动控制系统。数字程序控制系统（通常 简称数控)一般用于机床控制系统中，这类机床被称为数控机床。 目前数控系统多采用16位或32位工业控制微机系统或多微处理机系统控制。它按运动轨迹 可以分为点位控制系统和轮廓（轨迹）控制系统。点位控制系统中，被控机构（如刀具）在移动 中不进行加工，对运动轨迹没有具体要求，只要能准确定位即可，它适用于数控钻床、冲床等类 机床的控制。轮廓控制系统中，被控机构按加工件的设计轮廓曲线连续地移动，并在移动中进行 加工，最终将工件加工成所需的形状，它适用于数控铣床、车床、线切割机、绣花机等机床和生 产机械的控制。 在图5-9中表示出一个在线、开环、实时的简单机床数字程序控制系统的构成框图。根据所 使用的软件，该系统既可以设计成平面点位控制系统，又可设计成平面轮廓控制系统。图中微型 计算机是系统的核心部件，它完成程序和数据的输入、存储、加工轨迹计算和步进电动机控制程 序、显示程序、故障诊断程序等控制程序的执行等。 控制台 图59简单机床数字程序控制系统构成框图 4、工业机器人 工业机器人是一种应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度自动化系统，它主要由控制 器、驱动器、夹持器、手臂和各种传感器组成。工业机器人计算机系统能够对力觉、触觉、视觉 等外部反馈信息讲行感知、理解、决第，并及时按要求驱动云动装置、语音系统完成相应任条。 图5-10给出了智能机器人的一般结构，它是一个多级的计算机控制系统。可以这样说：没有计 机，就没有现代的工业机器人。 象 处 扬声器 示松 知识库 6 6 系统中。 所谓顺序控制是使生产机械或生产过程按预先规定的时序（或现场输入条件等）而顺序动作 的自动控制系统。目前这类系统中多采用微处理器构成的可编程序控制器（PC 或PLC）。可编程 序控制器使用方便，可靠性高，应用广泛。 所谓数字程序控制系统是指能根据输入的指令和数据，控制生产机械按规定的工作顺序、运 动轨迹、运动距离和运动速度等规律而自动完成工作的自动控制系统。数字程序控制系统（通常 简称数控）一般用于机床控制系统中，这类机床被称为数控机床。 目前数控系统多采用16位或32位工业控制微机系统或多微处理机系统控制。它按运动轨迹 可以分为点位控制系统和轮廓（轨迹）控制系统。点位控制系统中，被控机构（如刀具）在移动 中不进行加工，对运动轨迹没有具体要求，只要能准确定位即可，它适用于数控钻床、冲床等类 机床的控制。轮廓控制系统中，被控机构按加工件的设计轮廓曲线连续地移动，并在移动中进行 加工，最终将工件加工成所需的形状，它适用于数控铣床、车床、线切割机、绣花机等机床和生 产机械的控制。 在图5-9 中表示出一个在线、开环、实时的简单机床数字程序控制系统的构成框图。根据所 使用的软件，该系统既可以设计成平面点位控制系统，又可设计成平面轮廓控制系统。图中微型 计算机是系统的核心部件，它完成程序和数据的输入、存储、加工轨迹计算和步进电动机控制程 序、显示程序、故障诊断程序等控制程序的执行等。 图 5-9 简单机床数字程序控制系统构成框图 4、工业机器人 工业机器人是一种应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度自动化系统，它主要由控制 器、驱动器、夹持器、手臂和各种传感器组成。工业机器人计算机系统能够对力觉、触觉、视觉 等外部反馈信息进行感知、理解、决策，并及时按要求驱动运动装置、语音系统完成相应任务。 图 5-10给出了智能机器人的一般结构，它是一个多级的计算机控制系统。可以这样说：没有计算 机，就没有现代的工业机器人