CN105235903A 说明书 1/3页 仿生摆翼式飞行器 技术领域： [0001]本发明属于扑翼仿生飞行器技术领域，具体涉及一种仿生摆翼式飞行器。 背景技术： [0002]由于扑翼飞行器具有传统固定翼和旋翼飞行器无可比拟的机动性、可低速飞行、 盘旋能力优良等特点，在民用与军用领域具有广泛应用前景。传统扑翼飞行器的翅膀在下 扑过程中会产生向上的升力，然而在上挥过程中却产生了向下的负升力，因此扑翼飞行器 在一个扑动周期中产生的竖直方向上的有效升力只是二者之差，这就是传统扑翼飞行器飞 行效率低下的主要原因。中国专利CN103612754A提出一种双关节仿生扑翼飞行器，将扑翼 分为主翼和副翼两部分，进而通过控制副翼来减小扑翼在上升过程中的阻力。但该扑翼机 的传动机构比较复杂，且通过控制副翼来减小上升过程中的阻力，效果并不明显。 发明内容： [0003]本发明为了克服现有扑翼飞行器的上述技术不足，提供一种传动机构简单、扑翼 运动全程都能产生正升力的高效仿生摆翼式飞行器。 [0004]本发明所提供的仿生摆翼式飞行器包括机体、左摆翼驱动装置、右摆翼驱动装置、 左摆翼装置、右摆翼装置、左辅翼装置、右辅翼装置及起落架；所述机体包括机舱11、左主 支架12、右主支架13、左辅支架14及右辅支架15，所述左主支架12与右主支架13、左辅支 架14与右辅支架15分别与所述机舱11固连且对称设置在所述机舱11的左右两侧，所述 左摆翼驱动装置与右摆翼驱动装置、左摆翼装置与右摆翼装置以及左辅翼装置与右辅翼装 置两两结构参数相同并且对称布置于所述机舱11的左右两侧，所述起落架采用前式轮式 起落架。 [0005]所述左摆翼驱动装置包括左主轴21、左曲柄22、左摆杆23、左滑槽24及左定位销 钉25，所述左主轴21安装在所述左主支架12的中部，所述左曲柄22的一端与所述左主轴 21相连，所述左曲柄22的另一端通过转动副与所述左摆杆23相连，所述左摆杆23沿杆轴 线方向设有所述左滑槽24，所述左定位销钉25安装在所述左主支架12的左端，所述左定位 销钉25能够在所述左滑槽24内滑动。 [0006]所述右摆翼驱动装置包括右主轴31、右曲柄32、右摆杆33、右滑槽34及右定位销 钉35，所述右主轴31安装在所述右主支架13的中部，所述右曲柄32的一端与所述右主轴 31相连，所述右曲柄32的另一端通过转动副与所述右摆杆33相连，所述右摆杆33沿杆轴 线方向设有所述右滑槽34，所述右定位销钉35安装在所述右主支架13的右端，所述右定位 销钉35能够在所述右滑槽34内滑动。 [0007]所述左摆翼装置包括左摆翼横梁41、左翼肋42及左摆翼蒙皮43，所述左摆翼横梁 41与所述左摆杆23固连，所述左摆翼装置能够随所述左摆杆23一起摆动，所述左摆翼横梁 41上等间距固连着五个形状相同但大小不一的所述左翼肋42，所述左翼肋42上蒙有所述 左摆翼蒙皮43，使得左摆翼翼型为上凸下平型。 3