CN104589939A 说明书 3/3页 力和推力，以及提供飞行器出入水时垂直方向的足够的升力，使其可以像直升机一样不需 要在水面上滑行就可以垂直起降，转换到水下模式时则需要通过球形多自由度联结转向器 6将可倾转涵道螺旋桨4向后折叠起来，以减小水下潜行时的阻力：布置在机体中部的鳞形 整流罩5，不仅可用来保护发动机，收放主起落架，还可以起到增强飞行器水面漂浮状态平 衡能力的作用：为了适应在空中和水下两种不同介质中运行的需要，采用了油电混合式动 力系统设计，空中使用内置于机体中后方的涡桨发动机为飞行提供动力，同时为蓄电池充 电，水下则通过蓄电池驱动布置于机体尾部的电动机和水下螺旋桨8实现推进：机身尾部 采用了X型尾翼7设计，该类型尾翼已普遍应用于现代潜艇上，具有较好的空间立体方位转 换能力，还可同时起到减阻和增稳的作用，在飞行器上也同样适用。 [0015]飞行器机体结构大范围使用碳纤维增强复合材料，采用整体成型技术、布置分段 式水密舱、法兰密封技术和动密封技术提高结构的水密封性能。在可变构型机构设计方面， 主要包括一对可变角度水翼3和一对自适应可倾转螺旋桨4。一对可变角度水翼3通过一 对球形多自由度联结转向器6的转动来实现正负攻角的转变，一对自适应可倾转螺旋桨4 先旋转到合适角度再向后折叠。在控制策略方面，结合本发明方案，设计一套兼顾空中、水 面、水下不同流体扰动条件、控制模态和通信方式以及不同构型重心位置调整的多航行模 式控制系统，空中飞行通过水下推进螺旋桨8推力、一对可变角度水翼3和X型尾翼7实现 飞行器的机动和控制，水下则通过调整一对可变角度水翼3正负攻角、尾翼舵面和水下推 进螺旋桨8来进行姿态调整和操纵。 5