Robotics环境识别 5.1触觉信息的处理 5.1.1利用识别函数的形状识别 ①物体特征参量x1,x2…Xn,排成向量 ②这些向量分布到h维空间;同类将积聚手手关节 ③构造识别函数g(X0 8(X)=w1x1+12x2+…+wnxn+W 体 指1 指2和3 图5.2多关节指Robotics环境识别 5.1 触觉信息的处理 5.1.1 利用识别函数的形状识别 ①物体特征参量 ，排成向量 ②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X) n x , x , x 1 2 1 1 2 2 1 ( ) = + + + n n + wn+ g X w x w x  w x