CN105711778A 权利要求书 2/2页 有内限位凸台，胸鳍输出轴上还依次安装有内轴承、输出轴挡圈、外轴承、胸鳍动密封圈和 胸鳍端盖，且内轴承、输出轴挡圈和外轴承依次紧密接触，胸鳍输出轴上还套有胸鳍套筒， 胸鳍套筒内侧加工有外限位凸台，内轴承的内侧面与内限位凸台的外侧面相接触，外轴承 的外侧面与外限位凸台的内侧面相接触，内轴承、输出轴挡圈和外轴承用于固定胸鳍输出 轴，胸鳍动密封圈周向与胸鳍套筒的内壁相接触，胸鳍动密封圈外侧面与胸鳍端盖相接触， 胸鳍端盖与胸鳍套筒外侧面固定连接，胸鳍套筒中部外侧开有一槽口用于放置0型圈。 6.根据权利要求1所述的新型自主式仿生机器鱼，其特征在于：所述尾鳍组件位于主舱 体后部，尾鳍动力传动机构包括尾鳍舵机，尾鳍舵机安装在尾鳍舵机固定架上，尾鳍舵机固 定架固定在下壳体上，尾鳍舵机通过第三输出转盘与尾鳍输出轴相连，尾鳍输出轴上依次 安装有定位轴承、定位挡圈、尾鳍动密封圈和尾鳍上端盖和尾鳍套筒，尾鳍套筒套在定位轴 承、定位挡圈和尾鳍动密封圈外侧，尾鳍套筒与尾鳍上端盖固定连接，尾鳍上端盖与上壳体 固定连接，被动转动机构包括尾鳍下端盖，尾鳍下端盖与下壳体固定连接，尾鳍下端盖中部 用于安装被动转轴。 7.根据权利要求1所述的新型自主式仿生机器鱼，其特征在于：所述压力传感器置于防 水的压力传感器模块中，压力传感器模块连接有航空连接插件，航空连接插件嵌入主舱体 内。 8.根据权利要求1所述的新型自主式仿生机器鱼，其特征在于：所述微控制器选用树莓 派主控制板，传感器信息采集处理板与微控制器、微控制器与舵机控制单元之间的信号传 输采用IIC协议。 9.根据权利要求1所述的新型自主式仿生机器鱼，其特征在于：所述主舱体前部为流线 型，左右两侧呈内凹的流线型，主舱体的上壳体材质为工程塑料，下壳体材质为硬铝，上壳 体和下壳体之间通过0型圈实现静密封防水。 10.根据权利要求1所述的新型自主式仿生机器鱼，其特征在于：所述仿鳍组件包括碳 棒纤维和塑料蒙皮，碳棒纤维作为骨架，塑料蒙皮覆盖在碳棒纤维外侧。 3