CN105564615A 说明书 5/5页 表一六自由度球形水下机器人仿生眼实现每个动作时元件工作情况表 双向离心泵双向离心泵 双向离记泵分流阀输出 分流阀输 5-A 5-B 5-C 口① 出口② fu CW CW OFF +1 +3 -u CW CW OFF -1 -3 tv OFF C羽 OFF 士3 N/A CW OFF OFF 土1 N/A +w CCW CCW FF +2 +4 w CCW CCW OFF -2 -4 C四 CW OFF +1 -3 CW C OFF -1 +3 +9 CCW CCW OFF -2 -4 -q CCW CCW OFF +2 -4 +p OFF OFF CCW N/A N/A p OFF OFF CR N/A N/A 附：“CW”:双向离心泵顺势针转：“CCW”:双向离心泵逆时针转；“OFF”:双向离心泵不工 作： “±N/A”:第N个分流阀的输出口关闭。 7