自动控制系统及应用 按照过渡过程评价系统性能,除了t和σ两项指标外,有时还需计算c(t)穿越c(∞)的 次数。定义c(1)穿越c(∞)水平线次数的一半为系统过渡过程的振荡次数N。N越小,说 明系统的阻尼性能越好。有时还通过过渡过程第一次到达c(∞)的时间t1(称为上升时间) 和第一次到达峰值的时间tn来表征系统响应输入信号的快速性能 系统被控制信号c(1)稳态时的 4C( 预期值与其实际值之差,称为稳态 误差es,它是表征系统控制精度的c∞ 项性能指标。εs越小,系统精度 越高。es=0,称为无静差系统。 e,≠0,称为有静差系统。 通常,将调整时间t、上升时 图1.8控制系统的过渡过程曲线 间1、峰值时间tp、超调量σ和振 荡次数N称为动态性能指标。其中1、l和表征系统的快速性能,和N表征系统的阻 尼性能,即平稳性。而稳态误差εs用以表征稳态性能的一项指标。如果某些系统要求过渡 过程单调上升,并逐渐逼近被控制信号的稳态值c(∞),也就是要求σ=0,N=0时,则 对系统的结构形式和元件参数均有严格要求。这时的过渡过程曲线如图1.8中的曲线① 如果系统的过渡过程c(t)随时间的推移而发散,如图1.8中的曲线②或曲线④,此时系 统便不可能达到平衡状态,我们把这类系统称为不稳定系统。显然不稳定的系统在实际中是 不能应用的,因为它不满足对控制系统提出的最基本的要求 如将图1.7所示的多数系统通常具有的过渡过程曲线一并绘制在图18中,如图中曲线 ③所示自动控制系统及应用 8 按照过渡过程评价系统性能，除了 s t 和  两项指标外，有时还需计算 ct() 穿越 c( )  的 次数。定义 ct() 穿越 c( )  水平线次数的一半为系统过渡过程的振荡次数 N 。 N 越小，说 明系统的阻尼性能越好。有时还通过过渡过程第一次到达 c( )  的时间 r t （称为上升时间） 和第一次到达峰值的时间 p t 来表征系统响应输入信号的快速性能。 系统被控制信号 ct() 稳态时的 预期值与其实际值之差，称为稳态 误差 ss e ，它是表征系统控制精度的 一项性能指标。 ss e 越小，系统精度 越高。 ess = 0 ，称为无静差系统。 ess  0 ，称为有静差系统。 通常，将调整时间 s t 、上升时 间 r t 、峰值时间 p t 、超调量  和振 荡次数 N 称为动态性能指标。其中 s t 、 r t 和 p t 表征系统的快速性能，  和 N 表征系统的阻 尼性能，即平稳性。而稳态误差 ss e 用以表征稳态性能的一项指标。如果某些系统要求过渡 过程单调上升，并逐渐逼近被控制信号的稳态值 c( )  ，也就是要求  = 0， N = 0 时，则 对系统的结构形式和元件参数均有严格要求。这时的过渡过程曲线如图 1.8 中的曲线①。 如果系统的过渡过程 ct() 随时间的推移而发散，如图 1.8 中的曲线②或曲线④，此时系 统便不可能达到平衡状态，我们把这类系统称为不稳定系统。显然不稳定的系统在实际中是 不能应用的，因为它不满足对控制系统提出的最基本的要求。 如将图 1.7 所示的多数系统通常具有的过渡过程曲线一并绘制在图 1.8 中，如图中曲线 ③所示。 图1.8 控制系统的过渡过程曲线 0 ② 2△ ① ③ ④ 图 1.8 控制系统的过渡过程曲线