CN102178574B 说明书 2/3页 体积和质量相差不大。该专利应用三级行星轮传动机构，通过电机的转动实现假肢手腕的 屈伸，能大大的提高了残肢者的生活质量，也增强了仿生效果、更加人性化。 [0012] 本发明的特点： [0013](1)结构紧凑，体积小 [0014] (2)材料适当，质量轻 [0015] (3)三级减速，传动比大 [0016] (4)分次装配，易装配 [0017] (5)装有超薄深沟轴承，转动更平滑 [0018] (6)减少电量损耗。 附图说明 [0019] 图1是本发明的结构立体总装图： [0020] 图2是电机模块主视图： [0021] 图3是图2中沿A-A的剖视图： [0022] 图4是行星减速机构主视图； [0023] 图5是图4中沿B-B的剖视图； [0024] 图6是行星减速机构封闭盖结构立体图： [0025] 图7是上、下基座剖面图； [0026] 图8是假手电动可屈曲腕关节与假手、臂筒连接的自然位立体图； [0027] 图9是假手电动可屈曲腕关节与假手、臂筒连接的曲腕位立体图。 具体实施方式 [0028] 下面结合附图与实施例对本发明作一步说明： [0029] 如图1所示，本发明的紧凑型仿生可屈曲假手腕关节由上基座19，下基座18，电机 模块21，行星减速机构22组成。 [0030] 电机模块21和行星减速机构22行星啮合后，由三个螺杆固定在下基座18上。 [0031] 上基座19通过三个螺杆与行星减速机构22输出盘15连接，并且通过轴承外固定 圈20与内圈固定在电机外壳4上的超薄深沟轴承3连接。 [0032]将上基座19的左侧板与行星减速机构22输出盘15通过三个螺钉连接，上基座19 的右侧与深沟轴承3外圈通过开口箍连接。这样就得到了如图1所示的完整的假手可屈曲 腕关节24。 [0033]如图2,3所示，电机模块21包括直流电机1、一级行星传动机构，自锁机构，输出 机构。直流电机1输出轴与一级行星传动机构连接。电机模块21中电机输出齿轴9与铜 环10过盈配合，铜环10与电机输出轴外固定圈8过盈配合。两个自锁半齿条片7相对贴 合后与电机输出齿轴9啮合，然后将装有三个行星减速小轴承5的传动盘6的两个脚插入 自锁半齿条片7。 [0034]电机模块21的装配是将两个半齿条片7装在输出机构的输出齿轴9上形成配合， 再将两个半齿条片7与一级行星传动机构的行星传动盘6配合，然后一起装入电机外壳4 中，插入直流电机1使直流电机1的输出轴与三个轴承5形成配合，放入深沟轴承3，旋上电