(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105035290A (43)申请公布日2015.11.11 (21)申请号201510382004.5 (22)申请日2015.07.02 (71)申清人哈尔滨工程大学 地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通 大街145号哈尔滨工程大学科技处知 识产权办公室 (72)发明人丁勇黄德太熊大鹏 胡开业 (51)Int.CI. B63H136(2006.01) B63H21/165(2006.01) 权利要求书1页说明书3页附图5页 (54)发明名称 一种水下可倒车的仿生推进装置 (57)摘要 本发明提供一种水下可倒车的仿生推进装 置，由驱动机构、摆臂机构和限位机构三部分组 成，其中，所述驱动机构主要由动力轴、撑杆、支 架、销构成：所述摆臂机构由摆动臂、叶片、销组 成：所述限位机构由限位架、液压缸、油管构成。 工作时，动力轴的轴向运动带动撑杆，通过撑杆 带动摆动臂来回摆动：叶片通过销安装在摆动臂 上，叶片可绕销任意转动；限位架通过液压缸带 动，来实现在摆动臂内沿着摆动臂移动，对叶片进 行限位。本发明结构简单，噪音低，且可实现倒车， 适用于水下机器人等水下运载器。 86590900