第5卷第2期 智能系统学报 Vol.56.2 2010年4月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Apr.2010 doi:10.3969/i.i8gn.1673-4785.2010.02.001 视觉跟踪算法综述 杨戈，刘宏 (1.北京大学深别研究生院集成微系统科学工程与应用重点实验宣，广东深圳518055；2.北京大学机器感知与智 能救育部重，点实验室，北京100871) 摘要：随着信息技术与智能科学的迅速发展，计算机视觉已经成为T产业和高新技术领域的前沿.视觉跟踪是当 前计算机视觉领域的热点问题之一.阐述了视觉跟踪算法的研究现状，包括视觉跟踪算法的种类，常用数学方法，研 究了基于区域的跟踪算法、基于模型的跟踪算法、基于特征的跟踪算法、基于主动轮廓的跟踪算法、参数估计方法和 无参密度估计方法，并探讨了视觉跟踪算法的未来研究方向. 关键词：计算机视觉；视觉跟踪；粒子滤波；均值漂移 中图分类号：TP文献标识码：A文章编号：16734785(2010)020095-11 Survey of visual tracking algorithms YANG Ge,LIU Hong (1.Key Laboratory of Integrated Microsystems,Shenzhen Graduate School of Peking University,Shenzhen 518055,China;2.Key La- boratory of Machine Perception,Peking University,Beijing 100871,China) Abstract:Progress in information technology and intelligent systems has brought computer vision to the forefront of IT research.Visual tracking is currently one of the most active research topics in computer vision.The state of re- search in visual tracking algorithms was examined for this paper.The authors reviewed the common visual tracking algorithms and their main mathematical methods.The examination included region-based tracking algorithms,ac- tive contour-based tracking algorithms,feature-based tracking algorithms,model-based tracking algorithms,param- eter estimate algorithms and non-parameter density estimate algorithms.Significant issues needing further study were then discussed. Keywords:computer vision;visual tracking;particle filter;mean shift 随着信息技术与智能科学的迅速发展，计算机 等应用中的重要性，对其进行研究是非常紧迫的，也 视觉已经成为T产业和高新技术领域的前沿.由于 是非常必要的. 视频包含海量的信息而在多媒体中占有非常重要的 视觉分析一般步骤包括视觉检测(visual detec 地位，但随之而来的问题是如何利用计算机理解大 tion)、视觉跟踪(visual tracking)和视觉理解(visual 量的视频信息.鉴于视觉分析在人与机器人的交互understanding)川.视觉检测是检测视频序列中的目 技术(human robot interaction,HRI)、智能监控、虚拟 标，将它从图像中分割出来，检测目标的效果将直接 现实技术、基于模型的图像编码、流媒体的内容检索 影响图像后续处理的结果.视觉跟踪是在图像序列 的每一帧图像中找到感兴趣的运动目标所处的位 收稿日期：2009-11-15 置，即要在一段视频的不同帧中把被跟踪的物体标 基金项目：国家“863”计划资助项目(2006AA04Z247):国家自然科学 基金资助项目(60675025,60875050)：广东省自然科学基 记出来.视觉理解包括行为识别和行为描述，它是分 金资助项目(9151806001000025)：深圳市科技计划项目及 基础研究计划资助项目(JC200903160369A). 析和识别人体运动模型、实现行为的高级别描述.视 通信作者：杨戈.E-mail:yangge@(szpku..ed.cn 觉理解的关键问题是：如何从训练样本中学会参考