CN105599821A 说明书 7/7页 果参考量，运动结果只有五种整数值：前进、后退、左转、右转、原地不动，运动结果参考量经 过割平面法最终得到运动结果。 [0077]基于语音传感处理，实现“语音识别应答”，选择具有非特定人语音识别技术的芯 片LD3320,主控ARM和识别芯片采用SPI总线进行通信，主控ARM往识别芯片写入控制命令， 例如使用汉语拼音设置的语音命令、启动芯片开始进行识别等。识别传感器连接在识别芯 片上面，识别的过程由芯片内部算法完成，并将结果发送到主控ARM。主控ARM完成识别结果 响应处理，包括动作语音应答（非特定人发出“前进”语音命令，机器人开始前进动作）、切换 系统控制模式（例如由手势控制模式转换成避障行走模式）、语音输出应答（机器人播放对 应语音、音乐)等。 [0078]基于压力传感和倾角传感处理，实现“柔顺控制”和“平衡姿态”。结合行走和机器 人平衡控制策略控制。行走采用的是滑步步态规划，平衡控制策略则选用机器人稳定性判 据中的稳定裕量，三个轴姿态角作为状态变量决定稳定裕量。当稳定裕量超出稳定范围值 时，结合下蹲策略和挥臂策略来调整机器人的姿态，直到恢复稳定状态。 [0079]上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范 围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不 需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。 10