1.2实时系统概况 1.2.1什么是实时系统 实时计算正在成为越来越重要的原则。操作系统，特别是调度程序， 可能是实时系统中最重要的组件。实时系统的例子包括实验控制、过程控 制设备、机器人、空中交通管制、远程通信、军事指挥与控制系统，下一 代系统还将包括自动驾驶汽车、具有弹性关节的机器人控制器、智能化生 产中的系统控制、空间站和海底勘探等。 实时计算[5]可以定义成这样一类计算，即系统的正确性不仅取决于计 算的逻辑结果，而且还依赖于产生结果的时间。我们可以通过定义实时进 程或实时任务来定义实时系统。一般说来，在实时系统中，某些任务是实 时任务，它们具有一定的紧急程度。这类任务试图控制外部世界发生的事 件，或者对事件做出反应。由于这些事件是“实时”发生的，因而实时任 务必须能够跟得上它所关心的事件。因此，通常给一个特定的任务制定一 个最后期限，最后期限指定开始时间或结束时间。这类任务可以分为硬任 务或软任务两类。一个硬实时任务(hard real-time task)指必须满足最后期 限的限制，否则会给系统带来不希望的破坏或者致命的错误。一个软实时 任务(soft real-.time task)也是一个与之关联的最后期限，并希望能满足这 个期限的要求，但这并不是强制的，即使超过了最后期限，调度和完成这 个任务仍然是有意义的。实时任务的另一个特征是它们是周期还是非周期 的。一个非周期任务(aperiodic task)有个必须结束或开始的最后期限， 或者有一个关于开始时间和结束时间的约束。而对于周期任务(periodic task),这个要求描述成“每隔周期T一次”或者“每隔T个单位”。 1.2.2实时操作系统的特点 实时操作系统一般符合以下的一些要求[S]: ●可确定性：是指它可以按照固定的、预先确定的时间或时间间隔执 行操作。 ●响应性：是指在系统得到中断后系统为中断提供服务的时间。 ●用户控制：是指允许用户细粒度地控制任务的各种属性（任务优先 级、任务权限等)。 ·可靠性 ryan_joseph@163.net Copyright2002杨立峰ryan_joseph@163.net Copyright 2002 杨立峰 4 1.2 实时系统概况 1.2.1 什么是实时系统 实时计算正在成为越来越重要的原则。操作系统，特别是调度程序， 可能是实时系统中最重要的组件。实时系统的例子包括实验控制、过程控 制设备、机器人、空中交通管制、远程通信、军事指挥与控制系统，下一 代系统还将包括自动驾驶汽车、具有弹性关节的机器人控制器、智能化生 产中的系统控制、空间站和海底勘探等。 实时计算[5]可以定义成这样一类计算，即系统的正确性不仅取决于计 算的逻辑结果，而且还依赖于产生结果的时间。我们可以通过定义实时进 程或实时任务来定义实时系统。一般说来，在实时系统中，某些任务是实 时任务，它们具有一定的紧急程度。这类任务试图控制外部世界发生的事 件，或者对事件做出反应。由于这些事件是“实时”发生的，因而实时任 务必须能够跟得上它所关心的事件。因此，通常给一个特定的任务制定一 个最后期限，最后期限指定开始时间或结束时间。这类任务可以分为硬任 务或软任务两类。一个硬实时任务（hard real-time task）指必须满足最后期 限的限制，否则会给系统带来不希望的破坏或者致命的错误。一个软实时 任务（soft real-time task）也是一个与之关联的最后期限，并希望能满足这 个期限的要求，但这并不是强制的，即使超过了最后期限，调度和完成这 个任务仍然是有意义的。实时任务的另一个特征是它们是周期还是非周期 的。一个非周期任务（aperiodic task）有个必须结束或开始的最后期限， 或者有一个关于开始时间和结束时间的约束。而对于周期任务（periodic task），这个要求描述成“每隔周期 T 一次”或者“每隔 T 个单位”。 1.2.2 实时操作系统的特点 实时操作系统一般符合以下的一些要求[5]： z 可确定性：是指它可以按照固定的、预先确定的时间或时间间隔执 行操作。 z 响应性：是指在系统得到中断后系统为中断提供服务的时间。 z 用户控制：是指允许用户细粒度地控制任务的各种属性（任务优先 级、任务权限等）。 z 可靠性