(19)中华人民共和国国家知识产权局 可▣ (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN104015184A (43)申请公布日2014.09.03 (21)申请号201310065732.4 (22)申请日2013.03.03 (71)申请人王也 地址201199上海市闵行区水清路999弄3 号501室 (72)发明人王也 (51)Int.CI. B25J9/00(2006.01) B25J13/02(2006.01) B25J1904(2006.01) 权利要求书1页说明书2页 (54)发明名称 一种多功能仿生螃蟹机械臂 (57)摘要 本发明是一种多功能仿生螃蟹机械臂，以7 自由度类人机械臂和多功能仿生螃蟹执行端为核 心，运用人体工程学手柄和高清摄像头相结合的 操作平台进行操作，采用atmegal68单片机进行 控制，仿生执行端准确的定位，远距离实时交互的 完成剪断，扩张，夹取等动作实现了7自由度机械 手的平稳运行