图1车辆DsRC通信延时及丢包率测试 二、CAcG车辆队列纵向控制测试平台 (一)头车数据获取模块 本文中头车数据获取是利用北理慧动单片机控制器连接车辆CAN总线,并通过MOXA NPort5110串口服务器连接上位机,能够获取当前车辆的方向盘角度、车速、转向灯状态 发动机转速、使用档位等关键信息。测试过程中上位机每隔0.ls读取并保存一次车辆CAN总 线的数据,保存格式见图 015 1647 4863 编号(16) 使用柄位(8)使用档位(8) 接收时间(64) 车速(32) 左后轮速(32) 右后轮速(32) 紧急制动(8)左转向灯(8)右转向灯(8)制动踏板(8) ESC右油压(32) ESC故障(8)ESC过热(⑧8) 图2车辆CAN总线数据保存格式(单位:bit) (二)无线通信模块 本文中头车与跟随车辆使用的无线通信模块均是金溢车载专用短程通信(DSRC)设备 WB-120B,该设备工作于58-49GHz微波频段,支持EEE802.1lp、IEEE1609x及SAE-J2735 等标准协议栈,用于实现车车(V2V)、车路(V2D)和车人(V2P)等各种Ⅴ2X通信功能。测试过 程中由头车的DSRC设备将保存好的头车数据每隔0.ls(设置发送频率为10Hz)发送到跟随车 辆的DSRC设备上,通过发送/接收时间戳与消息发送/接收序号计算真实DSRC信道的通信延 时及丢包率。WB-120B的主要参数见表1。 表1靶-1208主夏参数 参数 规格内容 IEEE 802. llp 支持标准 IEEE1609.2-4 SAE J2735 (c)1994-2019ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreservedhttp://www.cnki.net图 1 车辆 DSRC 通信延时及丢包率测试 二、CACC 车辆队列纵向控制测试平台 （一）头车数据获取模块 本文中头车数据获取是利用北理慧动单片机控制器连接车辆CAN总线，并通过MOXA NPort 5110串口服务器连接上位机，能够获取当前车辆的方向盘角度、车速、转向灯状态、 发动机转速、使用档位等关键信息。测试过程中上位机每隔0.1s读取并保存一次车辆CAN总 线的数据，保存格式见图2。 015 1647 4863 编号(16) 方向盘角度(32) 使用柄位(8) 使用档位(8) 接收时间(64) 车速(32) 左后轮速(32) 右后轮速(32) 紧急制动(8) 左转向灯(8) 右转向灯(8) 制动踏板(8) 发动机转速(32) ESC左油压(32) ESC右油压(32) ESC故障(8) ESC过热(8) 图 2 车辆 CAN 总线数据保存格式（单位：bit） （二）无线通信模块 本文中头车与跟随车辆使用的无线通信模块均是金溢车载专用短程通信(DSRC)设备 WB-120B，该设备工作于5.8-4.9GHz微波频段，支持IEEE 802.11p、IEEE 1609.x及SAE-J2735 等标准协议栈，用于实现车车(V2V)、车路(V2I)和车人(V2P)等各种V2X通信功能。测试过 程中由头车的DSRC设备将保存好的头车数据每隔0.1s(设置发送频率为10Hz)发送到跟随车 辆的DSRC设备上，通过发送/接收时间戳与消息发送/接收序号计算真实DSRC信道的通信延 时及丢包率。WB-120B的主要参数见表1。 表1 WB-120B主要参数 参数 规格内容 支持标准 IEEE 802.11p IEEE 1609.2-4 SAE J2735