E K 单位角位移,输出电压(v/rad) E-电位器电源(v) O一电位器最大工作角(rad) U(s)=KO(s) O(s) 2.4.5典型环节及其传递函数 任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。典型环节通常分 为以下六种: 1比例环节 G(s)=K 式中K-增益 特点:输入输出量成比例,无失真和时间延迟。 实例:电子放大器,齿轮,电阻(电位器),感应式变送器等 2惯性环节 S+ 式中T时间常数 特点:含一个储能元件,对突变的输入其输出不能立即复现,输出无振 实例:图2-4所示的RC网络,直流伺服电动机的传递函数也包含这一环节。 3微分环节 理想微分 G(s)=Ks 阶微分 G(s)=t+l 阶微分 G(s)=rS+25+1 特点:输出量正比输入量变化的速度,能预示输入信号的变化趋势 实例:测速发电机输出电压与输入角度间的传递函数即为微分环节。 4积分环节 G(s)= 特点:输出量与输入量的积分成正比例,当输入消失,输出具有记忆功 实例:电动机角速度与角度间的传递函数,模拟计算机中的积分器等。 5振荡环节 G(s) S+250,S+0 T+25TS+ 式中5一阻尼比(0≤5<1)27 m m E E K   = = 2 2 1 单位角位移，输出电压（v/rad） E-电位器电源（v）  max －电位器最大工作角（rad） ( ) ( ) 1 U s = K  s 1 ( ) ( ) ( ) K s U s G s =  = 2.4.5典型环节及其传递函数 任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。典型环节通常分 为以下六种： 1 比例环节 G(s) = K 式中 K-增益 特点： 输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：电子放大器，齿轮，电阻（电位器），感应式变送器等。 2 惯性环节 1 1 ( ) + = TS G s 式中 T-时间常数 特点： 含一个储能元件，对突变的输入其输出不能立即复现，输出无振 荡。 实例：图2-4所示的RC网络，直流伺服电动机的传递函数也包含这一环节。 3 微分环节 理想微分 G(s) = KS 一阶微分 G(s) = S +1 二阶微分 ( ) 2 1 2 2 G s = S + S + 特点： 输出量正比输入量变化的速度，能预示输入信号的变化趋势。 实例： 测速发电机输出电压与输入角度间的传递函数即为微分环节。 4 积分环节 S G s 1 ( ) = 特点： 输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出具有记忆功 能。 实例： 电动机角速度与角度间的传递函数，模拟计算机中的积分器等。 5 振荡环节 2 1 1 2 ( ) 2 2 2 2 2 + + = + + = S S T S TS G s n n n      式中 ξ－阻尼比 (0    1)