自动控制原理 四、基本控制规律 (以串联校正方式为例) 1、比例控制规律(P控制器) Ge(s)=K。K。→e(o)↓，但稳定性↓ 2、比例微分(PD) 控制规律（主要用于提高动态 性能) m(t)=K,e(t)+K,te'(t) G(s)=K,(1+ts) 增加一个开环零点，同时了增加系统的阻尼程度，改善 系统的稳定性和动态性能。 PID:Proportion Integration Differentiation自动控制原理 四、基本控制规律（以串联校正方式为例） 1、比例控制规律(P控制器) ( ) G s K c p = K  e() p ，但稳定性  2、比例微分（PD） 控制规律（主要用于提高动态 性能） ( ) (1 ) G s K s c p = + 增加一个开环零点，同时了增加系统的阻尼程度，改善 系统的稳定性和动态性能。 (t) (t) (t)  m K e K e p p = +  PID: Proportion Integration Differentiation