前馈校正 G.(s) ■输入控制方式 R(s) C(s) G(s) G() H(s) N(s) ■干扰控制方式 G.9 G(s) R(s) E(s) C(s) G(s) G(s) H(s)前馈校正 „ 输入控制方式 „ 干扰控制方式 1 G s( ) ( ) G s c H( )s + C s( ) + + − 2 G s( ) R( )s + C s( ) + + + N s( ) E s( ) 2 G s( ) 1 G s( ) ( ) G s c ( ) G s n H s( ) + − R(s)