0 0 1 0 7 「0 0 + 叫上 01 x m m、 「]00x y20100x3 L. 2.由高阶微分方程建立动态方程 (1)微分方程不含输入量的导数项 ym+a+a++ay+doy=Bou (8-8) 选n个状态变量为x=，x2=立，…，x。=y-,有 元=为 元2=x (8-9) 元n1=x 元=-a-a2--an1+Bu y=x 得到动态方程 =Ax+bu (8-10) y=cx 式中 「0 1 0 … 01 0 0 1 0 A= b c=0.0] 0 0 0 0 L-ao -%-4… -4- B. 36336                   =                     +                             − − + − + = −             4 3 2 1 2 1 2 4 3 2 1 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 1 2 1 2 1 1 2 4 3 2 1 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 x x x x y y F m x x x x m f m f m k m k m f m f f m k m k k x x x x     2.由高阶微分方程建立动态方程 （1) 微分方程不含输入量的导数项 y a y a y a y a y u n n n n n 1 0 0 ( 2) 2 ( 1) 1 ( ) + + + + + =  − − − −   (8-8) 选 n 个状态变量为 ( 1) 1 2 , , , − = = = n n x y x y   x y ，有 1 2 2 3 1 0 1 1 2 1 0 1 n n n n x x x x x x x a x a x a u y x − − =   =    =  = − − − − +   =   （8-9） 得到动态方程 x Ax bu y cx = +   =  （8-10） 式中 1 2 1 0 1 2 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 , , 0 0 0 1 0 n n n x x x A b x x a a a a  − −                   = = =                               − − − − , c = 1 0  0