哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 消耗很少能量的条件下进行很长距离的飞行。 a)起飞时的姿态b)慢速飞行时的姿态c)巡航飞行时的姿态 图1-1鸟类通过改变翅膀扑动的方向、迎角等来改变飞行状态（图中所示分别为鸟类在起飞、 慢速飞行与巡航飞行时的姿态示意图)②] 此外，根据仿生学B和空气动力学6，刀的研究结果，在扑翼飞行器的特征尺寸 达到一定级别时，扑翼飞行相对于传统的飞行方式具有非常明显的优势8] 仿鸟与仿昆虫的扑翼飞行器由于其在体积、重量以及成本等方面相对于其他 飞行器所有的许多优点，使之在民用和国防领域有着十分重要而广泛的用途与前 景9,1)，它在很多时候甚至能完成许多其他种类飞行器所无法完成的任务。 1.1.2.2课题研究的意义 我们国家作为世界上领土面积第三的国家，海洋几乎占据了近三分之一的国 土。对于如此广袤的海域，想要实现对于其的良好管理和利用，一直以来都是我 们必须认真面对的一个问题。 在我们的领海上，对于海洋资源的监测、保护与开发关系到我们国家对于海 洋资源的合理利用与对待，对于海洋生态环境（海水污染、石油泄漏等）的监测 关系到我们生存环境的美好与和谐、对自然灾害（台风、海浪、海啸等）的预报 和警报等关系到我们国家和人民的生命财产安全。 频发的海难与海洋环境污染事件要求我们除了能够使用卫星和巡航飞机进行 监测以外，还应该具有更低成本更精确更高效的搜救方式：面对周边诸多国家频 繁的领土争端以及武力挑衅，我们需要在我们的海域上建立一套更完善的陆海空 海上安全防务和国防监测与打击系统。 总体来说，面对复杂的海洋环境，一个立体的监测系统应该被建立起来，并 且我们有必要使用一种更灵活与更高效的工具来实现这些目的。 针对这些我们会实际应用到的场合下的各种具体情形，我们预先对本课题将 需要研制的机器海鸥进行明确的功能设计： (1)用于海洋环境的监测与评估。对于不时出现的海洋环境污染以及石油泄 漏事件等，如果我们拥有一种经济高效的低空扑翼飞行器来进行实时监测与评估 -2-哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 - 2 - 消耗很少能量的条件下进行很长距离的飞行。 a) 起飞时的姿态 b) 慢速飞行时的姿态 c) 巡航飞行时的姿态 图 1-1鸟类通过改变翅膀扑动的方向、迎角等来改变飞行状态（图中所示分别为鸟类在起飞、 慢速飞行与巡航飞行时的姿态示意图）[2] 此外，根据仿生学[3-5]和空气动力学[6, 7]的研究结果，在扑翼飞行器的特征尺寸 达到一定级别时，扑翼飞行相对于传统的飞行方式具有非常明显的优势[8]。 仿鸟与仿昆虫的扑翼飞行器由于其在体积、重量以及成本等方面相对于其他 飞行器所有的许多优点，使之在民用和国防领域有着十分重要而广泛的用途与前 景[9, 10]，它在很多时候甚至能完成许多其他种类飞行器所无法完成的任务。 1.1.2.2 课题研究的意义 我们国家作为世界上领土面积第三的国家，海洋几乎占据了近三分之一的国 土。对于如此广袤的海域，想要实现对于其的良好管理和利用，一直以来都是我 们必须认真面对的一个问题。 在我们的领海上，对于海洋资源的监测、保护与开发关系到我们国家对于海 洋资源的合理利用与对待，对于海洋生态环境（海水污染、石油泄漏等）的监测 关系到我们生存环境的美好与和谐、对自然灾害（台风、海浪、海啸等）的预报 和警报等关系到我们国家和人民的生命财产安全。 频发的海难与海洋环境污染事件要求我们除了能够使用卫星和巡航飞机进行 监测以外，还应该具有更低成本更精确更高效的搜救方式；面对周边诸多国家频 繁的领土争端以及武力挑衅，我们需要在我们的海域上建立一套更完善的陆海空 海上安全防务和国防监测与打击系统。 总体来说，面对复杂的海洋环境，一个立体的监测系统应该被建立起来，并 且我们有必要使用一种更灵活与更高效的工具来实现这些目的。 针对这些我们会实际应用到的场合下的各种具体情形，我们预先对本课题将 需要研制的机器海鸥进行明确的功能设计： （1）用于海洋环境的监测与评估。对于不时出现的海洋环境污染以及石油泄 漏事件等，如果我们拥有一种经济高效的低空扑翼飞行器来进行实时监测与评估