.348. 智能系统学报 第10卷 算法，遵循优先级的高低来选择每种会遇局面最合 ZU Di,HAN Jianda,TAN Dalong.LP-based path planning 适的规划。 method in acceleration space for mobile robot[J].Acta Au- tomatica Sinica,2007,33(10):1036-1042. 参考文献： [8]COLLEY B A,CURTIS R G,STOCKEL C T.Manoeuvring [1]CASALINO G,TURETTA A,SIMETTI E.A three-layered times,domains and arenas [J].Journal of Navigation, architecture for real time path planning and obstacle avoid- 1983,36(2):324-328. ance for surveillance USVs operating in harbour fields[C]// [9]程大军，刘开周.基于MP的AUV实时优化行为方法 IEEE OCEANS 2009-Europe.Bremen,Germany,2009:1- 研究[J].机械设计与制造，2012(4)：91-93. 8. CHENG Dajun,LIU Kaizhou.Research on real-time optimi- [2]International Maritime Organization.International regulations zation behavior of AUV based on MILP[J].Machinery De- for prevention of collisions at sea,1972 (COLREGs)[EB/ sign Manufacture,2012(4):91-93. OL].[2014-04-25].http://www.imo.org/About/Conven- [10]SONNENBURG C R,WOOLSEY C A.Modeling,identifi- tions/ListOfConventions/Pages/COLREG.aspx. cation,and control of an unmanned surface vehicle[J]. [3]PERERA L P,CARVALHO J P,SOARES C G.Autono- Journal of Field Robotics,2013,30(3):371-398. mous guidance and navigation based on the COLREGs rules 作者简介： and regulations of collision avoidance [C]//Proceedings of 冷静，女，1990年生，硕士研究生 the International Workshop "Advanced Ship Design for Pol- 主要研究方向为无人水面机器人的在 lution Prevention".Split,Croatia,2009:205-216. 线路径规划。曾获中国科学院大学“三 [4]BENJAMIN M R,CURCIO J A,LEONARD JJ,et al. 好学生”和国家奖学金。 Navigation of unmanned marine vehicles in accordance with the rules of the road[C]//2006 IEEE International Confer- ence on Robotics and Automation.Orlando,USA,2006: 刘健，男，1962年生，研究员，主要 3581.3587. 研究方向为工业控制、图像跟踪、水下 [5]KUWATA Y,WOLF M T,ZARZHITSKY D,et al.Safe 机器人控制和组合导航技术，主持完成 maritime navigation with COLREGS,using velocity obsta- 国家重大项目多项。 cles[C]//2011 IEEE/RSJ International Conference on In- telligent Robots and Systems.San Francisco,USA,4728- 4734. [6]FIORINI P,SHILLER Z.Motion planning in dynamic envi- 徐红丽，女，1979年生，副研究员， 工学博士，主要研究方向为水下机器人 ronments using velocity obstacles [J].The International 控制、水下声呐图像处理、多传感器数 Journal of Robotics Research,1998,17(7):760-772. 据融合与环境建模。曾主持国家自然 [7]祖迪，韩建达，谈大龙.加速度空间中基于线性规划的 科学基金项目1项、国家“863”计划项 移动机器人路径规划方法[J].自动化学报，2007,33 目1项，并参与国家及省部级重点项目 (10)：1036-1042 多项，发表学术论文10余篇。算法，遵循优先级的高低来选择每种会遇局面最合 适的规划。 参考文献： ［１］ＣＡＳＡＬＩＮＯ Ｇ， ＴＵＲＥＴＴＡ Ａ， ＳＩＭＥＴＴＩ Ｅ． Ａ ｔｈｒｅｅ⁃ｌａｙｅｒｅｄ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ ｆｏｒ ｒｅａｌ ｔｉｍｅ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ａｎｄ ｏｂｓｔａｃｌｅ ａｖｏｉｄ⁃ ａｎｃｅ ｆｏｒ ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ ＵＳＶｓ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｉｎ ｈａｒｂｏｕｒ ｆｉｅｌｄｓ［Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ ＯＣＥＡＮＳ ２００９－Ｅｕｒｏｐｅ． Ｂｒｅｍｅｎ， Ｇｅｒｍａｎｙ， ２００９： １⁃ ８． ［２］Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｔｉｍｅ Ｏｒｇａｎｉｚａｔｉｏｎ． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ｒｅｇｕｌａｔｉｏｎｓ ｆｏｒ ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎｓ ａｔ ｓｅａ， １９７２ （ＣＯＬＲＥＧｓ） ［ＥＢ／ ＯＬ］． ［ ２０１４⁃０４⁃２５］． ｈｔｔｐ： ／ ／ ｗｗｗ． ｉｍｏ． ｏｒｇ ／ Ａｂｏｕｔ ／ Ｃｏｎｖｅｎ⁃ ｔｉｏｎｓ／ ＬｉｓｔＯｆＣｏｎｖｅｎｔｉｏｎｓ／ Ｐａｇｅｓ／ ＣＯＬＲＥＧ．ａｓｐｘ． ［３］ＰＥＲＥＲＡ Ｌ Ｐ， ＣＡＲＶＡＬＨＯ Ｊ Ｐ， ＳＯＡＲＥＳ Ｃ Ｇ． Ａｕｔｏｎｏ⁃ ｍｏｕｓ ｇｕｉｄａｎｃｅ ａｎｄ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ＣＯＬＲＥＧｓ ｒｕｌｅｓ ａｎｄ ｒｅｇｕｌａｔｉｏｎｓ ｏｆ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ａｖｏｉｄａｎｃｅ ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ “Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｓｈｉｐ Ｄｅｓｉｇｎ ｆｏｒ Ｐｏｌ⁃ ｌｕｔｉｏｎ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ”． Ｓｐｌｉｔ， Ｃｒｏａｔｉａ， ２００９： ２０５⁃２１６． ［４］ ＢＥＮＪＡＭＩＮ Ｍ Ｒ， ＣＵＲＣＩＯ Ｊ Ａ， ＬＥＯＮＡＲＤ Ｊ Ｊ， ｅｔ ａｌ． Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｏｆ ｕｎｍａｎｎｅｄ ｍａｒｉｎｅ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ｉｎ ａｃｃｏｒｄａｎｃｅ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｒｕｌｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏａｄ［Ｃ］ ／ ／ ２００６ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒ⁃ ｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｏｒｌａｎｄｏ， ＵＳＡ， ２００６： ３５８１⁃３５８７． ［５］ＫＵＷＡＴＡ Ｙ， ＷＯＬＦ Ｍ Ｔ， ＺＡＲＺＨＩＴＳＫＹ Ｄ， ｅｔ ａｌ． Ｓａｆｅ ｍａｒｉｔｉｍｅ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｗｉｔｈ ＣＯＬＲＥＧＳ， ｕｓｉｎｇ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｏｂｓｔａ⁃ ｃｌｅｓ［Ｃ］ ／ ／ ２０１１ ＩＥＥＥ／ ＲＳＪ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎ⁃ ｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｓａｎ Ｆｒａｎｃｉｓｃｏ， ＵＳＡ， ４７２８⁃ ４７３４． ［６］ＦＩＯＲＩＮＩ Ｐ， ＳＨＩＬＬＥＲ Ｚ． Ｍｏｔｉｏｎ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｉｎ ｄｙｎａｍｉｃ ｅｎｖｉ⁃ ｒｏｎｍｅｎｔｓ ｕｓｉｎｇ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｏｂｓｔａｃｌｅｓ ［ Ｊ ］． Ｔｈｅ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｒｅｓｅａｒｃｈ， １９９８， １７（７）： ７６０⁃７７２． ［７］祖迪， 韩建达， 谈大龙． 加速度空间中基于线性规划的 移动机器人路径规划方法［ Ｊ］． 自动化学报， ２００７， ３３ （１０）： １０３６⁃１０４２． ＺＵ Ｄｉ， ＨＡＮ Ｊｉａｎｄａ， ＴＡＮ Ｄａｌｏｎｇ． ＬＰ⁃ｂａｓｅｄ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ｉｎ ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ ｓｐａｃｅ ｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ［Ｊ］． Ａｃｔａ Ａｕ⁃ ｔｏｍａｔｉｃａ Ｓｉｎｉｃａ， ２００７， ３３（１０）： １０３６⁃１０４２． ［８］ＣＯＬＬＥＹ Ｂ Ａ， ＣＵＲＴＩＳ Ｒ Ｇ， ＳＴＯＣＫＥＬ Ｃ Ｔ． Ｍａｎｏｅｕｖｒｉｎｇ ｔｉｍｅｓ， ｄｏｍａｉｎｓ ａｎｄ ａｒｅｎａｓ ［ Ｊ ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ， １９８３， ３６（２）： ３２４⁃３２８． ［９］程大军， 刘开周． 基于 ＭＩＬＰ 的 ＡＵＶ 实时优化行为方法 研究［Ｊ］． 机械设计与制造， ２０１２（４）： ９１⁃９３． ＣＨＥＮＧ Ｄａｊｕｎ， ＬＩＵ Ｋａｉｚｈｏｕ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｏｐｔｉｍｉ⁃ ｚａｔｉｏｎ ｂｅｈａｖｉｏｒ ｏｆ ＡＵＶ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＭＩＬＰ［ Ｊ］． Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ Ｄｅ⁃ ｓｉｇｎ ＆ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ， ２０１２（４）： ９１⁃９３． ［１０］ＳＯＮＮＥＮＢＵＲＧ Ｃ Ｒ， ＷＯＯＬＳＥＹ Ｃ Ａ． Ｍｏｄｅｌｉｎｇ， ｉｄｅｎｔｉｆｉ⁃ ｃａｔｉｏｎ， ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａｎ ｕｎｍａｎｎｅｄ ｓｕｒｆａｃｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｆｉｅｌｄ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ， ２０１３， ３０（３）： ３７１⁃３９８． 作者简介： 冷静，女，１９９０ 年生，硕士研究生， 主要研究方向为无人水面机器人的在 线路径规划。 曾获中国科学院大学“三 好学生”和国家奖学金。 刘健，男，１９６２ 年生，研究员，主要 研究方向为工业控制、图像跟踪、水下 机器人控制和组合导航技术，主持完成 国家重大项目多项。 徐红丽，女，１９７９ 年生，副研究员， 工学博士，主要研究方向为水下机器人 控制、水下声呐图像处理、多传感器数 据融合与环境建模。 曾主持国家自然 科学基金项目 １ 项、国家“ ８６３” 计划项 目 １ 项，并参与国家及省部级重点项目 多项，发表学术论文 １０ 余篇。 ·３４８· 智 能 系 统 学 报 第 １０ 卷