200710071834.1 说明书第2/4页 4、所述的皮囊的材料可选用弹性较高的橡胶，其正面呈圆形或椭圆形，侧面呈椭圆形： 5、所述的电磁铁装置设置在挡板的中央，两块挡板上下对称地固定在一个皮囊的上、下 部，连接处设置有密封装置： 6、所述的两个皮囊上下对称的通过各自挡板固定在左、右固定梁构成的固定架上，复位 弹簧两端分别与上、下挡板固定： 7、所述的皮囊进水口截面积大于出水口截面积： 8、所述的进水管设置在皮囊的前端，进水管与皮囊的连接处设置有密封装置。 本发明是根据水母用肌肉收缩体内水囊喷水而无声快速前进的原理设计一一种电磁铁加压 于两个以上的皮囊而喷水的无噪音机器仿生水母。 本发明通常由山两个皮囊组成一个工作单元。工作开始后，一个皮囊的进水口电磁阀打开， 同时其两个出水口电磁阀关闭，两个电磁铁在复位弹簧的配合下相互排斥，使水从进水口电 磁阀进入并充满此皮囊：在此过程中另一个皮囊的出水口电磁阀关闭，同时其两个出水口电 磁阀打开，两个电磁铁相互吸引，挤压皮囊，使水从出水口电磁阀排出：这样一个皮囊进水 时另一个皮囊排水，一个皮囊排水时另一个皮囊进水，如此交替运动，推动机器仿生水母前 进，这个过程为连续前进工作状态。前进过程中若关闭左侧其中一个出水口电磁阀可以实现 整体右转弯，若同时关闭左侧两个出水口电磁阀可以实现整体右急转弯；反之，可以实现整 体左转弯、左急转弯：通过控制两个皮囊的进水量可以实现整体沉浮运动。若两个皮囊同步 工作即同时吸水，同时喷水，这样水母可以得到较大的瞬时推力，该状态称为脉冲前进状态： 也可以仅让其中一个皮囊工作，推动整体前进，而让另一个皮囊通过控制进水量实现整体沉 浮。总之，机器仿生水母可以实现多种运行状态： (1)前进、快速前进： (2)后退： (3)沉浮、快速沉浮： (4)左转弯、左急转弯： (5)右转弯、右急转弯： (6)前进和沉浮同步运行； (7)前进和转弯同步运行： (8)转弯和沉浮同步运行。 本发明的推进装置没有在水中使用螺旋桨，又没有使用通常传动系统有噪声的喷水推进 方式，而是使用了一种全新的动力及传动系统均无噪声的压水推进方式：同时本发明水口的