·850· 智能系统学报 第15卷 m(O)=0,∑mA)=1 对任意A属于0,0上的两个mass函数m1, m2的Dempster合成规则为 1 m1⊕m2(A)= ∑m4(B-m,(C),B,Cc8 K=1- 2 mi(B).m2(C) BnC=0 (a)视角1目标分布位置 对任意A属于0,0上的n个mass函数m1, m2,…,mn的Dempster合成规则为 m1⊕m2⊕…⊕1mn(A)= ∑m1(A)-m2(A2）…·ma(A) AinA:-A.=A A1,A2,…,Ang6, K=1-∑(A)m(A)m.A) 3实验分析 (b)视角2目标分布位置 本文的实验图像是基于两架无人机在不同视 图3两个视角下的目标分布 角下同时采集获得的可见光图像，图2为原图，分 Fig.3 Target distribution from two perspectives 辨率3000×4000，图3为目标群的位置分布情况， 表1两视角不同目标与量测的对应关系 关联目标为车辆，每幅图像带有相应的拍摄坐标 Table 1 Corresponding relationship between different tar- 及飞行姿态数据。在两个视角中分别选取8个 gets and measurement from two perspectives 和9个车辆目标作为识别目标，分别编号为101~ 目标 0 1 2 3 109,201~208。正确对应关系如表1所示。 视角1 101 102 103 104 视角2 201 202 203 204 目标 6 6 9 视角1 105 106 107 108 109 视角2 205 206 207 208 (a)视角1原图 (b)视角2原图 图2两视角下无人机拍摄原图 两视角目标区域图片裁剪如表2所示，视角 Fig.2 Original picture taken by UAV 2拍摄位置离地更高，故同一目标的量测更小。 表2目标区域裁剪子图像 Table 2 Sub image cut from target area 编号 101 102 103 104 105 106 107 108 109 图片 编号 201 202 203 204 205 206 207 208 图片 3.1颜色特征提取 标图像如表3所示，预处理将背景像素统一标记 3.11去除背景像素 为黑色。 基于自适应阈值的泛洪填充算法处理后的目m(Ø) = 0, ∑ A⊆θ m(A) = 1 对任意 A 属于 θ，θ 上的两个 mass 函数 m1， m2 的 Dempster 合成规则为 m1 ⊕m2(A) = 1 K ∑ B∩C=A m1(B)·m2(C),B,C ⊆ θ, K = 1− ∑ B∩C=Ø m1(B)·m2(C) 对任意 A 属于 θ，θ 上的 n 个 mass 函数 m1， m2，…，mn 的 Dempster 合成规则为 m1 ⊕m2 ⊕ ··· ⊕mn(A) = 1 K ∑ A1∩A2 ···An=A m1(A1)·m2(A2)· ··· ·mn(An) A1,A2,··· ,An ⊆ θ, K = 1− ∑ m1(A1)·m2(A2)· ··· ·mn(An) 3 实验分析 本文的实验图像是基于两架无人机在不同视 角下同时采集获得的可见光图像，图 2 为原图，分 辨率 3 000×4 000，图 3 为目标群的位置分布情况， 关联目标为车辆，每幅图像带有相应的拍摄坐标 及飞行姿态数据。在两个视角中分别选取 8 个 和 9 个车辆目标作为识别目标，分别编号为 101~ 109，201~208。正确对应关系如表 1 所示。 (a) 视角 1 原图 (b) 视角 2 原图 图 2 两视角下无人机拍摄原图 Fig. 2 Original picture taken by UAV (a) 视角 1 目标分布位置 (b) 视角 2 目标分布位置 图 3 两个视角下的目标分布 Fig. 3 Target distribution from two perspectives 表 1 两视角不同目标与量测的对应关系 Table 1 Corresponding relationship between different tar￾gets and measurement from two perspectives 目标 0 1 2 3 4 视角1 101 − 102 103 104 视角2 − 201 202 203 204 目标 5 6 7 8 9 视角1 105 106 107 108 109 视角2 205 206 207 208 − 两视角目标区域图片裁剪如表 2 所示，视角 2 拍摄位置离地更高，故同一目标的量测更小。 3.1 颜色特征提取 3.1.1 去除背景像素 基于自适应阈值的泛洪填充算法处理后的目 标图像如表 3 所示，预处理将背景像素统一标记 为黑色。 表 2 目标区域裁剪子图像 Table 2 Sub image cut from target area 编号 101 102 103 104 105 106 107 108 109 图片 编号 201 202 203 204 205 206 207 208 图片 ·850· 智 能 系 统 学 报 第 15 卷