D0I:10.13374/j.issn1001-053x.1989.02.025 北京科技大学学报 第11卷第2期 Vo1.11No.2 1989年3月 Journal of Uaiversity of Science and Technology Beijing Mar.1989 工业机器人工作空间及灵活性 刘淑存许纪倩 (机械制图数妍室) 摘要：本文重点分析通用5关节上业机器人的作：空间、火话性并用形象的儿何 作图、计算机站小达出工作草创州战的形状，计算表达出工作空间内心知齐点的火证 度人小。分析和求出机器人的盛生作区间、为通用5关节机器人的大际作业送供了必要的 依张。本文所采州的方法也可婚于其地多关节讥器入工作空间及火话性的分析。 关健词：机器人楼作下，工作空间，火活性 On the Workspace and the Dexterity of General Industrial Robot Liu Shuchun Xu Jigian ABSTRACT:Th's parer piesenls a stuly on the workspace and the dexterity of general industrial robot with 5 joints.Particulariy,it deals with the section in the workspace cont:mning the first axis and the dexterily of points in the workspace,using the method of geometrical drawing and computer graphics. On the basis of this result,.the best work region of the manipulaior is gained. KEY WORDS:robol manipulalor.workspace,dexterily 关于机器人工作空间及火话性分析巴发表了不少文章，但迄今为止大多数文章还只是就 一般类型机器人作解析分析、理论准导和一般论述。本文则是结合我校研制的YG一I型弧焊 机器人的实际应川进行工作空间和灵活性分析。所采用的方法直观、方便、易于求解和应用。 1求解机器人工作空间的分解法 现以一般结构的6R机器人模作：下为例，如图1，说明机器人工作空间的分解法。根据功 1987一11一30收橘 112第 卷第 期 北 京 科 技 大 学 学 报 · 少 · 。 。 产产 年 丁 、 ， 、 工业机器人工作空 间及灵活性 刘淑 吞 许纪 倩 机 械 制图 教 研 室 声 摘 要 本 文五点 分 析通 川 关 节 曰叱机 器 人的 仁作空间 、 灵话 性 曰 形象 的 儿 何 作 划 、 卜算 牡 汤找 ， 人达 亡 二作 空 介， 勃 截 泊 的 形 次 ， 计算 和 人达 出 乍空 内 已 知 齐， 的 灵了舌 度 大 」、 。 分 析 和 求 出 机 器 入的 从 川 作区 介 ， 为通 用 关 节御 器 人的 大际 作业 提 供 厂必 要的 依 协 。 本 丈，听采 拜的 法 也 可 几 生仁也多关 节矽 器 人 二作空间 及 灵 舌性 的 分 析 。 关健 词 机 器 人 操 作 ， 厂作， 间 ， 灵 活 性 ，户 八“ “ “ 。 ’ ‘ · ，‘ 一 。 一， 。 、 、 ‘ 、 一，、 少 、 、 · 一 、 少 里 ， 、 ， ‘ 、、 一 、 ’ 。 一 于 ， 、、 一 一 认 一 一 工 ‘ 。 。 川 隽 一 ， ，、 一 ‘ 〔 少 。 一 认 〕 。 ， 一 一 一 一 ’ 、、 ， 、 · 一 。 、 ， 、 ， 一。 、 、、 ’ 一， 一 王 、 ， 、、 、， ， 人 一 · 曰户 关 二机 器人 工 作空 问 及灵 话性 分析 已发表 ’ 不 少 文 电 ， 但 迄今 为止 大 多数 文章还 只是就 一 般 类 型 机 器 人 作解 析 分 析 、 理 沦推 导 和 一 般 论述 。 本文 则是 结 合我 校研 制 的 一 型 弧炸 机 器人 的实际 应 川进 行 工 作空间 和灵 舌性 分 析 。 所 采 川 的方 法 直 观 、 方 便 、 易于求解 和 应 用 。 求解 机器人工作空间的 分解法 现 以 一 般结 构的 机 器 人操 作 手为例 ， 如 图 ， 说明机 器人 工 作空 的分解 法 。 根 据功 一 一 收 喻 脚尸 工 DOI ：10．13374／j ．issn1001－053x．1989．02．025