§4-2比例作用规律 比例控制器的输出曲线:比例控制器的特点:存在静态偏差 h 原因:控制器的输出依赖于偏差的 存在而存在 tδ↑→比例作用↓→静态偏差↑ δ↓→比例作用↑→静态偏差 Au=-4h t§4-2 比例作用规律 ST 比例控制器的输出曲线： t t h μ Δh h   1 = t0 t0 比例控制器的特点：存在静态偏差 原因：控制器的输出依赖于偏差的 存在而存在。 δ↑ →比例作用↓ →静态偏差↑ δ↓ →比例作用↑ →静态偏差↓