§16-1惯性力质点的达朗伯原理 根据牛顿定律 ma= F+FN F+F -ma =0 F+FN+F=0 非自由质点的达朗伯原理 F 主动力; FN—约束力; 作用在质点上的主动力和约束力 与假想施加在质点上的惯性力形 质点的惯性力。式上组成平衡力系