(5)根据动力学普遍方程 (2P+9smB8-(F1n+F2+F3)os-(M+M200=0 得 a、(2P+ @)gr sin B (2P+Qr2+2方向平行于斜面向下 25.2第二类拉格朗日方程 直接用质点系的广义坐标的变分来表示各 质点的虚位移,对完整约束系统来说,可推 得与系统自由度相同的一组独立的运动微 分方程（5） 根据动力学普遍方程 (2 )sin ( ) ( ) 0 1 2 3 1 2 +   − F +F +F  − M +M   = q q q q q P Q s s P Q Jg P Q g a r r (2 ) 2 (2 ) sin 2 2 + + + = 得：  方向平行于斜面向下. 25.2 第二类拉格朗日方程 直接用质点系的广义坐标的变分来表示各 质点的虚位移,对完整约束系统来说,可推 得与系统自由度相同的一组独立的运动微 分方程