A铰 单铰联后 y 每一自由刚片3个自由度 两个自由刚片共有6个自由度 O 1个单较=2个联系1个单铰 = 2个联系 单铰联后 n=4 x y α β 每一自由刚片3个自由度 两个自由刚片共有6个自由度 铰