旋转变换 •定义顺时针旋转为正 u [u'=ucos0+vsine → =R v'=-usin+vcose 1 1 cos0 sin 0 cos0 -sin 0 R=-sine cos 0 R1= sine cos0 0 00 0 0 1 Hangzhou Dianzi University杭州电子科技大学 School of Computer Science and Tecfnology计算机学院周文晖Hangzhou Dianzi University 杭州电子科技大学 School of Computer Science and Technology 计算机学院 周文晖 旋转变换 •定义顺时针旋转为正 cos sin sin cos uu v vu v             1 1 u u v v                   R cos sin 0 sin cos 0 0 01                R 1 cos sin 0 sin cos 0 0 01                  R