德仓创机器人 Dechuang Robot 7.羽毛球机器人视觉软件系统 特征提取与目标识别 羽毛球识别与特征提取 /体把区域内的孔填上*/形态学处理 FillUp(ho_ConnectedRegionsCL,&ho_ConnectedRegionsCL), FillUp(ho_ConnectedRegionsCR,&ho_ConnectedRegionsCR); /体对regionj进行排序*/ SortRegion(ho ConnectedRegionsCL,&ho SortedRegionsCL,"first point","true","row"); SortRegion(ho_ConnectedRegionsCR,&ho_SortedRegionsCR,"first_point","true","row"). /体计算疑似点区域平均灰度及方差*//目标转征 Intensity(ho_SortedRegionsCL,ho_ImageLBuffbufCount%MAX_SEQ_BUFFERS==0?MAX_SEQ BUFFERS-1:bufCount%MAX SEQ BUFFERS-1],&hv MeanL,&hv DeviationL); Intensity(ho SortedRegionsCR,ho ImageRBuf]bufCount%MAX SEQ BUFFERS ==0?MAX SEQ BUFFERS-1 bufCount%MAX SEQ BUFFERS-1],&hv_MeanR,&hv DeviationR); /体得到region的中心坐标和面积大小*/目标特征 AreaCenter(ho SortedRegionsCL,&hv AreaCL,&hv RowCL,&hv ColCL); AreaCenter(ho_SortedRegionsCR,&hv_AreaCR,&hv_RowCR,&hv_ColCR);7.羽毛球机器人视觉软件系统 1 1 特征提取与目标识别 • 羽毛球识别与特征提取 /*把区域内的孔填上*///形态学处理 FillUp(ho_ConnectedRegionsCL, &ho_ConnectedRegionsCL); FillUp(ho_ConnectedRegionsCR, &ho_ConnectedRegionsCR); /*对region进行排序*/ SortRegion(ho_ConnectedRegionsCL, &ho_SortedRegionsCL, "first_point", "true", "row"); SortRegion(ho_ConnectedRegionsCR, &ho_SortedRegionsCR, "first_point", "true", "row"); /*计算疑似点区域平均灰度及方差*///目标特征 Intensity(ho_SortedRegionsCL, ho_ImageLBuf[bufCount % MAX_SEQ_BUFFERS == 0 ? MAX_SEQ_BUFFERS - 1 : bufCount % MAX_SEQ_BUFFERS - 1], &hv_MeanL, &hv_DeviationL); Intensity(ho_SortedRegionsCR, ho_ImageRBuf[bufCount % MAX_SEQ_BUFFERS == 0 ? MAX_SEQ_BUFFERS - 1 : bufCount % MAX_SEQ_BUFFERS - 1], &hv_MeanR, &hv_DeviationR); /*得到region的中心坐标和面积大小*///目标特征 AreaCenter(ho_SortedRegionsCL, &hv_AreaCL, &hv_RowCL, &hv_ColCL); AreaCenter(ho_SortedRegionsCR, &hv_AreaCR, &hv_RowCR, &hv_ColCR);