CN102178574B 说明书 3/3页 机压盖2就形成了完整的电机模块21。 [0035]如图4,5所示，行星减速机构22由二级行星传动齿轮12，三级行星传动齿轮14， 行星减速机构传动盘13，行星减速机构输出盘15，行星减速机构内齿圈16，行星减速机构 外壳17和行星减速机构封闭盖11（图6）构成。 [0036]将行星减速机构输出盘15与行星减速机构外壳17配合，装入第三级行星齿轮14， 第三级行星齿轮14的输入为一个中间行星减速机构传动盘13，转入行星减速机构传动盘 13后再装入第二级行星齿轮12，旋上行星减速机构封闭盖11，这样就完成了电机外行星减 速机构的装配。 [0037] 将行星减速机构由行星减速机构封闭盖11一侧插入电机模块21的输出齿轴9 形成齿轮啮合，再通过经由下基座18的三个固定螺杆固定行星减速机构22的径向和轴向 的自由度。 [0038]电机模块21与下基座18的装配方法：将行星减速机构22作为整体放入直流电机 外壳4中，装入直流电机1使其输出轴与三个行星减速小轴承5构成配合实现传动。再将 此部分由电机外壳4的尾部，按图7中的下基座18从右到左插入，使电机外壳4头部的台 阶沉入下基座18的沉孔中，这时将深沟轴承3由电机外壳4的尾部插入，使其内圈顶在下 基座18的凸台上。旋上电机压盖2。这样就完成了电机模块与下基座18的装配。 [0039]图8是假手可屈曲腕关节24与假手模块23、臂筒25连接的自然位。可屈曲假手 腕关节24上面通过上基座19固定连接假手模块23，下面通过下基座18与臂筒固定连接。 [0040]在使用过程中，由肌电信号控制固定在下基座18上的直流电机1输出轴的转动， 电机输出轴的转动带动行星减速小轴承5的转动，行星减速小轴承带动行星传动盘6转动， 行星传动盘6通过自锁机构带动输出齿轴9转动，这样就完成了电机外壳4内部的一级行 星减速传动。 [0041]输出齿轴9带动与它啮合的行星减速机构的第二级行星齿轮12，第二级行星齿轮 12带动一个中间行星减速机构传动盘13，行星减速机构传动盘13的齿轴带动与其啮合的 第三级行星齿轮14，第三级行星齿轮14带动行星减速机构输出盘15，从而带动与其连接的 上基座19的转动，实现曲腕的功能（图9）