根据y≥40°的要求,则得: q(2)=-90°-arcg0.202-amcg0.050=-180°+40°=-140° arctg0.2@c arctg0 050=50 0.2.+0.05 1.2 O=4 1-0.2×0.050 o√(+00402)1+000502 K=4×1.28×1.02=52 不难看出,K=25就能同时满足相位裕度和增益裕度的要求 Bode Diagram 270 Frequency(rad/sec)161 根据   40 的要求，则得： ( ) = −90 − 0.2 − 0.05 = −180 + 40 = −140  c arctg c arctg c 0.2 + 0.05 = 50 arctg c arctg c 1.2 1 0.2 0.05 0.2 0.05 = −  + c c c c     c = 4 1 (1 0.04 )(1 0.0025 ) 2 2 c = + c + c K    K = 41.281.02 = 5.2 不难看出， K = 2.5 就能同时满足相位裕度和增益裕度的要求。 Bode Diagram Frequency (rad/sec) Phase (deg) Magnitude (dB) -100 -80 -60 -40 -20 0 20 10 0 10 1 10 2 -270 -225 -180 -135 -90