·466 智能系统学报 第9卷 表5实验性能数据对比 Table 5 Comparison of simulation parameters 有效样本数 重采样次数 平均重采样率/% 算法 N=300 N=200 N=100 N=300 N=200 N=100 N=300 N=200N=100 PSO-PF 198.306 130.010 65.479 145.6 147.8 148.2 36.4 37.0 37.1 PS0优化GPS-OMCPF203.369 134.082 68.754 138.5 140.5 142.6 34.6 35.1 35.6 表6运行时间对比 Table 6 Comparison of running time 运行时间/s 每秒处理平均帧数 算法 N=300 N=200N=100 N=300N=200N=100 PSO-PF 27.923 23.703 19.490 14.325 16.876 20.523 PS0优化GPS-OMCPF27.438 23.334 19.131 14.578 17.14220.908 表5~6的数据表明，在PS0-PF算法中加入 [J].Control and Decision,2012,27(10):1579-1583. 佳点集思想进行初始采样在视频目标跟踪领域 [3]MADRIGAL F,RIVERA M,HAYET J B.Leaming and 同样能增加粒子的有效样本数，减少重采样次 regularizing motion models for enhancing particle filter-based 数，加快算法收敛，进而降低算法的运行时间，提 target tracking[J].Advances in Image and Video Technolo- 高跟踪的实时性。 gy Lecture Notes in Computer Science,2012,7088:287- 298. 4结束语 [4]王爱侠，李晶皎，王青，等.基于多核的并行粒子滤波运动 目标跟踪[J].计算机科学，2012,39(8)：296-299. 本文提出的GPS-QMCPF算法，利用佳点集确 WANG Aixia,LI Jingjiao,WANG Qing,et al.Target track- 定性采样代替了粒子滤波中的随机采样，使采样粒 ing based on multi-core parallel particle filtering[J].Com- 子分布更加均匀，减少了样本重叠，避免了运算的浪 puter Science,2012,39(8):296-299. 费，提高了样本的质量，同时加快了收敛速度，在非 [5]GORDON N,SALMOND D J.SMITH A F M.Novel ap- 线性系统状态估计精度要优于粒子滤波和现有的拟 proach to nonlinear/non-Gaussian Bayesian state estimation 蒙特卡洛粒子滤波算法。实验结果表明，基于GS [C]//IEE Proceedings of Radar and Signal Processing. QMCP℉的视频目标跟踪算法能较好地解决有遮挡 Cambridge,UK:IEE,1993:107-113. 情况下的跟踪，同时还能一定程度上缩减跟踪时间： [6]DOUCET A,GODSILL S.On sequential Monte Carlo sam- 实验还比较了PSO-PF和PSO优化GPS-QMCPF算 pling methods for Bayesian filtering[J].Statistics and Com- puting,2000,10(1):197-208. 法在视频目标跟踪中的性能数据，发现在PSO-P℉ [7]DING Xiaofeng,XU Lizhong,WANG Xin.Roubust visual 算法中加入佳点集思想同样起到增加粒子有效样本 object tracking using covariance features in quasi-Monte 数和降低重采样次数的作用。 Carlo filter[J].Intelligent Automation and Soft Computing, 参考文献： 2011,17(5):571-582. [8]华罗庚，王元数论在近似分析中的应用[M].北京：科学 [1]姚剑敏，辛琦，郭太良.一种基于粒子滤波的自适应相关 出版社，1978：22-26. 跟踪算法[J刀.武汉理工大学学报，2008,30(1)：6-9 [9]GUO D,WANG X D.Quasi-Monte Carlo filtering in nonlin- YAO Jianmin,XIN Qi,GUO Tailiang.Adaptive correlation ear dynamic systems[J].IEEE Transactions on Signal Pro- tracking algorithm based on particle filter J].Journal of cessing,2006,54(6):2087-2098. Wuhan University of Technology,2008,30(1):6-9. [10]WANG Y,FANG K T.Number-theoretic methods in statis- [2]朱明清，王智灵，陈宗海.基于改进Bhattacharyya系数的 tics[M].New York:Chapman Hall,1994:20-25. 粒子滤波视觉跟踪算法[J]控制与决策，2012,27(10)： [11]陈志敏，薄煜明，吴盘龙，等.拟蒙特卡罗粒子滤波改进 1579-1583 算法及其在雷达目标跟踪中的应用[J].应用科学学 ZHU Mingqing,WANG Zhiling,GHEN Zonghai.Modified 报，2012,30(6)：607-612 Bhattacharyya coefficient for particle filter visual tracking CHEN Zhimin,Bo Yuming,WU Panlong,et al.Improved表 缘摇 实验性能数据对比 栽葬遭造藻 缘摇 悦燥皂责葬则蚤泽燥灶 燥枣 泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶 责葬则葬皂藻贼藻则泽 算法 有效样本数 晕 越 猿园园 晕 越 圆园园 晕 越 员园园 重采样次数 晕 越 猿园园 晕 越 圆园园 晕 越 员园园 平均重采样率辕 豫 晕 越 猿园园 晕 越 圆园园 晕 越 员园园 孕杂韵鄄孕云 员怨愿援猿园远 员猿园援园员园 远缘援源苑怨 员源缘援远 员源苑援愿 员源愿援圆 猿远援源 猿苑援园 猿苑援员 孕杂韵 优化 郧孕杂鄄匝酝悦孕云 圆园猿援猿远怨 员猿源援园愿圆 远愿援苑缘源 员猿愿援缘 员源园援缘 员源圆援远 表 远摇 运行时间对比 栽葬遭造藻 远摇 悦燥皂责葬则蚤泽燥灶 燥枣 则怎灶灶蚤灶早 贼蚤皂藻 算法 运行时间辕 泽 晕 越 猿园园 晕 越 圆园园 晕 越 员园园 每秒处理平均帧数 晕 越 猿园园 晕 越 圆园园 晕 越 员园园 孕杂韵鄄孕云 圆苑援怨圆猿 圆猿援苑园猿 员怨援源怨园 员源援猿圆缘 员远援愿苑远 圆园援缘圆猿 孕杂韵 优化 郧孕杂鄄匝酝悦孕云 圆苑援源猿愿 圆猿援猿猿源 员怨援员猿员 摇 摇 表 缘耀远 的数据表明袁在 孕杂韵鄄孕云 算法中加入 佳点集思想进行初始采样在视频目标跟踪领域 同样能增加粒子的有效样本数袁减少重采样次 数袁加快算法收敛袁进而降低算法的运行时间袁提 高跟踪的实时性遥 源摇 结束语 本文提出的 郧孕杂鄄匝酝悦孕云 算法袁利用佳点集确 定性采样代替了粒子滤波中的随机采样袁使采样粒 子分布更加均匀袁减少了样本重叠袁避免了运算的浪 费袁提高了样本的质量袁同时加快了收敛速度袁在非 线性系统状态估计精度要优于粒子滤波和现有的拟 蒙特卡洛粒子滤波算法遥 实验结果表明袁基于 郧孕杂鄄 匝酝悦孕云 的视频目标跟踪算法能较好地解决有遮挡 情况下的跟踪袁同时还能一定程度上缩减跟踪时间曰 实验还比较了 孕杂韵鄄孕云 和 孕杂韵 优化 郧孕杂鄄匝酝悦孕云 算 法在视频目标跟踪中的性能数据袁发现在 孕杂韵鄄孕云 算法中加入佳点集思想同样起到增加粒子有效样本 数和降低重采样次数的作用遥 参考文献院 咱员暂姚剑敏袁辛琦袁郭太良援 一种基于粒子滤波的自适应相关 跟踪算法咱允暂援武汉理工大学学报袁 圆园园愿袁 猿园渊员冤 院 远鄄怨 再粤韵 允蚤葬灶皂蚤灶袁 载陨晕 匝蚤袁 郧哉韵 栽葬蚤造蚤葬灶早援 粤凿葬责贼蚤增藻 糟燥则则藻造葬贼蚤燥灶 贼则葬糟噪蚤灶早 葬造早燥则蚤贼澡皂 遭葬泽藻凿 燥灶 责葬则贼蚤糟造藻 枣蚤造贼藻则 咱 允 暂援 允燥怎则灶葬造 燥枣 宰怎澡葬灶 哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠 燥枣 栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁 圆园园愿袁 猿园渊员冤 院 远鄄怨援 咱圆暂朱明清袁王智灵袁陈宗海援基于改进 月澡葬贼贼葬糟澡葬则赠赠葬 系数的 粒子滤波视觉跟踪算法咱允暂援控制与决策袁 圆园员圆袁 圆苑渊员园冤 院 员缘苑怨鄄员缘愿猿援 在匀哉 酝蚤灶早择蚤灶早袁 宰粤晕郧 在澡蚤造蚤灶早袁 郧匀耘晕 在燥灶早澡葬蚤援 酝燥凿蚤枣蚤藻凿 月澡葬贼贼葬糟澡葬则赠赠葬 糟燥藻枣枣蚤糟蚤藻灶贼 枣燥则 责葬则贼蚤糟造藻 枣蚤造贼藻则 增蚤泽怎葬造 贼则葬糟噪蚤灶早 咱 允暂援 悦燥灶贼则燥造 葬灶凿 阅藻糟蚤泽蚤燥灶袁 圆园员圆袁 圆苑渊员园冤 院 员缘苑怨鄄员缘愿猿援 咱猿暂 酝粤阅砸陨郧粤蕴 云 袁 砸陨灾耘砸粤 酝袁 匀粤再耘栽 允 月援 蕴藻葬则灶蚤灶早 葬灶凿 则藻早怎造葬则蚤扎蚤灶早 皂燥贼蚤燥灶 皂燥凿藻造泽 枣燥则 藻灶澡葬灶糟蚤灶早 责葬则贼蚤糟造藻 枣蚤造贼藻则鄄遭葬泽藻凿 贼葬则早藻贼 贼则葬糟噪蚤灶早咱 允暂援 粤凿增葬灶糟藻泽 蚤灶 陨皂葬早藻 葬灶凿 灾蚤凿藻燥 栽藻糟澡灶燥造燥鄄 早赠 蕴藻糟贼怎则藻 晕燥贼藻泽 蚤灶 悦燥皂责怎贼藻则 杂糟蚤藻灶糟藻袁 圆园员圆袁 苑园愿愿院 圆愿苑鄄 圆怨愿援 咱源暂王爱侠袁李晶皎袁王青袁等援基于多核的并行粒子滤波运动 目标跟踪咱允暂援计算机科学袁 圆园员圆袁 猿怨渊愿冤 院 圆怨远鄄圆怨怨援 宰粤晕郧 粤蚤曾蚤葬袁 蕴陨 允蚤灶早躁蚤葬燥袁 宰粤晕郧 匝蚤灶早袁 藻贼 葬造援 栽葬则早藻贼 贼则葬糟噪鄄 蚤灶早 遭葬泽藻凿 燥灶 皂怎造贼蚤鄄糟燥则藻 责葬则葬造造藻造 责葬则贼蚤糟造藻 枣蚤造贼藻则蚤灶早咱 允暂援 悦燥皂鄄 责怎贼藻则 杂糟蚤藻灶糟藻袁 圆园员圆袁 猿怨渊愿冤 院 圆怨远鄄圆怨怨援 咱缘暂 郧韵砸阅韵晕 晕袁 杂粤蕴酝韵晕阅 阅 允袁 杂酝陨栽匀 粤 云 酝援 晕燥增藻造 葬责鄄 责则燥葬糟澡 贼燥 灶燥灶造蚤灶藻葬则 辕 灶燥灶鄄郧葬怎泽泽蚤葬灶 月葬赠藻泽蚤葬灶 泽贼葬贼藻 藻泽贼蚤皂葬贼蚤燥灶 咱 悦 暂 辕 辕 陨耘耘 孕则燥糟藻藻凿蚤灶早泽 燥枣 砸葬凿葬则 葬灶凿 杂蚤早灶葬造 孕则燥糟藻泽泽蚤灶早援 悦葬皂遭则蚤凿早藻袁 哉运院 陨耘耘袁员怨怨猿院 员园苑鄄员员猿援 咱远暂阅韵哉悦耘栽 粤袁 郧韵阅杂陨蕴蕴 杂援 韵灶 泽藻择怎藻灶贼蚤葬造 酝燥灶贼藻 悦葬则造燥 泽葬皂鄄 责造蚤灶早 皂藻贼澡燥凿泽 枣燥则 月葬赠藻泽蚤葬灶 枣蚤造贼藻则蚤灶早咱 允暂援 杂贼葬贼蚤泽贼蚤糟泽 葬灶凿 悦燥皂鄄 责怎贼蚤灶早袁 圆园园园袁 员园渊员冤 院 员怨苑鄄圆园愿援 咱苑暂 阅陨晕郧 载蚤葬燥枣藻灶早袁 载哉 蕴蚤扎澡燥灶早袁 宰粤晕郧 载蚤灶援 砸燥怎遭怎泽贼 增蚤泽怎葬造 燥遭躁藻糟贼 贼则葬糟噪蚤灶早 怎泽蚤灶早 糟燥增葬则蚤葬灶糟藻 枣藻葬贼怎则藻泽 蚤灶 择怎葬泽蚤鄄酝燥灶贼藻 悦葬则造燥 枣蚤造贼藻则咱 允暂援 陨灶贼藻造造蚤早藻灶贼 粤怎贼燥皂葬贼蚤燥灶 葬灶凿 杂燥枣贼 悦燥皂责怎贼蚤灶早袁 圆园员员袁 员苑渊缘冤 院 缘苑员鄄缘愿圆援 咱愿暂华罗庚袁王元援数论在近似分析中的应用咱酝暂援北京院科学 出版社袁员怨苑愿院 圆圆鄄圆远援 咱怨暂郧哉韵 阅袁 宰粤晕郧 载 阅援 匝怎葬泽蚤鄄酝燥灶贼藻 悦葬则造燥 枣蚤造贼藻则蚤灶早 蚤灶 灶燥灶造蚤灶鄄 藻葬则 凿赠灶葬皂蚤糟 泽赠泽贼藻皂泽咱 允暂援 陨耘耘耘 栽则葬灶泽葬糟贼蚤燥灶泽 燥灶 杂蚤早灶葬造 孕则燥鄄 糟藻泽泽蚤灶早袁 圆园园远袁 缘源渊远冤 院 圆园愿苑鄄圆园怨愿援 咱员园暂宰粤晕郧 再袁 云粤晕郧 运 栽援 晕怎皂遭藻则鄄贼澡藻燥则藻贼蚤糟 皂藻贼澡燥凿泽 蚤灶 泽贼葬贼蚤泽鄄 贼蚤糟泽咱酝暂援 晕藻憎 再燥则噪院 悦澡葬责皂葬灶 驭 匀葬造造袁 员怨怨源院 圆园鄄圆缘援 咱员员暂陈志敏袁薄煜明袁吴盘龙袁等援拟蒙特卡罗粒子滤波改进 算法及其在雷达目标跟踪中的应用咱允暂援 应用科学学 报袁 圆园员圆袁 猿园渊远冤 院 远园苑鄄远员圆援 悦匀耘晕 在澡蚤皂蚤灶袁 月燥 再怎皂蚤灶早袁 宰哉 孕葬灶造燥灶早袁 藻贼 葬造援 陨皂责则燥增藻凿 窑源远远窑 智 能 系 统 学 报摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇 第 怨 卷