(3)控制协议参见文献“无人机一致性编队飞行控制方法” 目标 (1)在Matlab上建立完整的2-3架多旋翼无人飞行器模型。在姿态模型方面，可以采用 四元数模型、旋转矩阵模型，或者欧拉角模型。 (2)基于多机控制协议实现2-3架无人飞行器编队飞行。 (3)在FlightGear中完成多机编队飞行视景仿真。 2、实践教学要求：(1)通过实际的设计对无人飞行器系统有一个全面认识，(2)使用 Flightgear进行联合仿真对基于模型的全过程开发会有全面的认识：完成了无人飞行器信息 显示系统从建模、仿真、通讯到代码自动生成全过程开发。 3、实践重点：系统逻辑管理、系统界面管理和数据通讯管理的掌握。 4、实践难点：控制律设计、编队控制、数据通讯管理的掌握。 注：课程设计3与课程设计4是学生分组后选取其中之一进行。 三、教学方式 课堂讲授、课堂设计实践。 四、考核方式与成绩评定 考核方式：考查，按组提交课程设计报告。 成绩评定：实验报告包含构建的模型（占50%）+完成实物并室内低空试飞（组装组） 或完成双机协同仿真（视景协同组）（占50%）。 五、教材及主要参考书目 教材： [1]《ANSYS SCADE-Suite建模基础》，荆华等编著.中国水利水电出版社，2018年。 参考文献： [1]《飞机总体设计》李为吉编著.西北工业大学出版社，2012年。 [2]实验指导书。 (大纲撰写人：荆华) (大纲审稿人：（3）控制协议参见文献“无人机一致性编队飞行控制方法” 目标 （1）在 Matlab 上建立完整的 2-3 架多旋翼无人飞行器模型。在姿态模型方面，可以采用 四元数模型、旋转矩阵模型，或者欧拉角模型。 （2）基于多机控制协议实现 2-3 架无人飞行器编队飞行。 （3）在 FlightGear 中完成多机编队飞行视景仿真。 2、实践教学要求：（1）通过实际的设计对无人飞行器系统有一个全面认识，（2）使用 Flightgear 进行联合仿真对基于模型的全过程开发会有全面的认识；完成了无人飞行器信息 显示系统从建模、仿真、通讯到代码自动生成全过程开发。 3、实践重点：系统逻辑管理、系统界面管理和数据通讯管理的掌握。 4、实践难点：控制律设计、编队控制、数据通讯管理的掌握。 注：课程设计 3 与课程设计 4 是学生分组后选取其中之一进行。 三、教学方式 课堂讲授、课堂设计实践。 四、考核方式与成绩评定 考核方式：考查，按组提交课程设计报告。 成绩评定：实验报告包含构建的模型（占 50%）+完成实物并室内低空试飞（组装组） 或完成双机协同仿真（视景协同组）（占 50%）。 五、教材及主要参考书目 教 材： [1]《ANSYS SCADE-Suite 建模基础》，荆华等编著.中国水利水电出版社，2018 年。 参考文献： [1]《飞机总体设计》李为吉编著.西北工业大学出版社，2012 年。 [2] 实验指导书。 （大纲撰写人：荆华） （大纲审稿人： ）