244 智能系统学报 第5卷 表1测距数据对比 Table 1 Data comparison 所测距离/cm 实际距离/cm 误差/cm误差率/% 数据参数区 29.8 29 0.8 2.8 44.5 45 -0.5 1.1 56.6 58 -1.4 2.4 75.8 74 1.8 2.4 绘图风 93.6 90 3.6 4.0 110.9 109 1.9 1.7 图7监视系统界面 135.0 130 5.0 3.8 Fig.7 Interface of the monitoring system 153.3 159 -5.7 3.6 175.7 189 -13.3 7.0 205.7 218 -12.3 5.6 國 机器人 在实际应用中，现有激光测距精度不影响机器 人的路径规划及监视系统的地图绘制.因为，当机器 人进行测距扫描时，其移动方向上的障碍物已经处 东 在0.74m之内，即使某障碍物位于机器人前进方向 的0.74m之外，随着机器人移动，障碍物距离缩短， 扫描的精度也随之提高，从而保证了地图绘制的准 图8实验环境示意图 确度. Fig.8 Experimental environment 2.3机器人运行实验 监视系统通过无线网络与机器人建立连接，其 操作界面包括绘图区、视频区、数据参数区.如图7 所示.将机器人置于如图8所示的一个人工实验环 :扫描点1 月标点 境中，该环境为2m×3.2m的矩形场地，场地中间 ● 有2块突起的隔板，将场地划分为3个较小空间，3 判描点2： 个小空间由一直道连通. 将机器人置于场地西侧空间内，在绘图区通过 鼠标点击空白区域，给机器人设定一个目标点，经过 计算，机器人将目标点映射到实际场地东侧空间内， (a)机器人轨迹及地图生长1 这样机器人便获知其与目标点之间的距离，机器人 在起始点扫描并感知周围环境后，开始朝目标点移 动.当机器人到达第1道隔板前，如图9(a)所示，扫 描周期被激活，机器人进行扫描并感知周围环境.监 视系统的绘图区实时将机器人获取的环境信息绘制 :扫描点1H描点 成抽象图形.机器人在第1道隔板前完成周围环境 月标点 扫描后，决策并向南移动.当机器人左侧红外传感器 感知到隔板消失，机器人启动扫描并转向目标点移 动.当机器人越过第1道隔板，机器人再一次启动扫 H描点3→扫播点4 描，并向目标点移动，如图9(b)所示.绘图区的地图 根据机器人逐步反馈的信息生长.最终，机器人到达 目标点，绘图区绘制出完整的地图及轨迹，如图 (b)机器人轨迹及地图生长2 9(d)所示