CN103224025B 说明书 3/3页 [0023] 图7是仿蝙蝠扑翼飞行机器人整体空间模型图。 [0024] 所述图7中符号说明：1直流电机，2可展机翼机构，3双翼拍动机构。 [0025] 图8是仿蝙蝠扑翼飞行机器人局部模型图。 [0026] 所述图8中符号说明：4轴承，5拍动机构被动摇杆，6拍动机构连杆，7弹性连 杆，8拍动机构主动摇杆，9曲柄，10连杆，11往复销轴1。 [0027] 图9是仿蝙蝠扑翼飞行机器人局部模型图。 [0028] 所述图9中符号说明：12钢丝，13凸轮，14固定钢丝凸台，15凸轮推杆，16推 杆导向板。 [0029] 图10是仿蝙蝠扑翼飞行机器人局部模型图。 [0030] 所述图10中符号说明：17机翼转动轴，18往复销轴1导向板。 [0031] 图11是仿蝙蝠扑翼飞行机器人整体空间模型图。 [0032] 图12是仿蝙蝠扑翼飞行机器人整体空间模型图。 具体实施方式 [0033]直流电机2带动着曲柄9作圆周运动，连杆10带动着销轴11在垂直平面内上下 运动，销轴被限制在导向板里，只能沿着导向板里的槽上下运动。 [0034]销轴11和弹性连杆7连接在一起，当销轴11沿导向槽上下运动时，带动着弹性连 杆7做往复运动。 [0035]弹性连杆7带动着双翼拍动机构3绕机翼转动轴17做往复运动，实现机翼的上下 拍动。 [0036]凸轮13和曲柄9同时在直流电机的带动下做旋转运动，且两者具有相同的转动频 率和固定的相位差。当凸轮旋转时，带动着凸轮推杆15上下往复运动，凸轮推杆和翅翼伸 缩机构上点、通过钢丝连接，当凸轮推杆向下移动时，钢丝拉着可展机翼机构收缩，当 凸轮推杆向上运动时，可展机翼机构在弹簧的作用下伸展开，通过该机构可以实现翅膀的 收缩和伸开。 [0037]通过凸轮轮廓的精确设计，可以实现在一个周期内的某些时间翅膀展开最大，其 余时间翅膀收缩最小，使得一个周期内下拍时面积最大，上拍时面积最小，获得最大的升 力。 [0038] 在调试拍动机构和伸缩机构的耦合关系时，通过调节凸轮和曲柄之间的夹角来调 节两者之间的耦合关系，使得下拍时翅膀伸开，上拍时翅膀收缩