CN104622668A 权 利要求书 2/3页 该齿轮单摆机构包括主固定座(301)、肩胛骨旋转固定齿轮(302)、肩胛骨旋转动齿轮 (303)、摆轴(304)、限位轴(307)、第二滚动轴承(308)，肩胛骨旋转固定齿轮(302)通过转 轴(309)与丁字板座(204)为固定连接，主固定座(301)与转轴(309)之间为转动副铰接 结构：肩胛骨旋转动齿轮(303)与摆轴(304)为固定连接，摆轴(304)以转动副铰接的形 式安装在主固定座(301)上，肩胛骨旋转动齿轮(303)与肩胛骨旋转固定齿轮(302)为标 准齿轮传动啮合状态，摆轴(304)带动肩胛骨旋转动齿轮(303)旋转时，肩胛骨旋转固定齿 轮(302)静止不动，肩胛骨旋转动齿轮(303)在旋转的同时，带动摆轴(304)及主固定座 (301)向上旋转摆动，限位轴(307)与丁字板座(204)为固定连接，第二滚动轴承(308)安 装于限位轴(307)的端部，并于主固定座(301)上的弧形槽孔(310)接触配合，其作用为限 制主固定座(301)的运动范围，以使该机构与人体肩胛骨的旋转运动范围相匹配： 该齿轮转动触发机构包括主固定座(301)、摆轴(304)、联板(305)、摆臂(306)以及触 发部件压转套(409)、后拉板(410)，主固定座(301)、摆轴(304)、联板(305)、摆臂(306)组 成平面四连杆机构，通过摆臂(306)的摆动，可驱动摆轴(304)及肩胛骨旋转动齿轮(303) 做旋转运动，当肩关节做外展运动训练时，后拉板(410)上端的压转套(409)向内摆动，通 过触压摆臂(306)的外侧面，使摆臂(306)摆动，从而驱动肩胛骨旋转动齿轮(303)旋转， 并绕肩胛骨旋转固定齿轮(302)的轴线作旋转摆动，从而达到肩胛骨旋转运动康复训练的 目的。 3.根据权利要求2中所述的肩关节运动仿生康复训练装置，其特征在于： 所述盂肱关节运动仿生机构（④）包括肩屈伸运动机构、肩收展运动机构和肩内外旋运 动机构； 该肩屈伸运动机构为1个自由度的转动副机构，主要由半圆支座(401)、下轴承瓦 (402)、屈伸转座(403)、肩屈伸齿轮(404)、肩屈伸驱动电机(405)、肩屈伸半齿轮(406)组 成：半圆支座(401)与主固定座(301)为固定连接，半圆支座(401)与下轴承瓦(402)通过 螺栓固定连接，它们分别相当于轴承的外圈和内圈，屈伸转座(403)与半圆支座(401)和下 轴承瓦(402)均为滚珠滑动连接的方式，半圆支座(401)的内圆周上设有双排滚珠，与屈伸 转座(403)上部圆弧表面上的凹槽相配合，凹槽也起到了轴向定位的作用，防止屈伸转座 (403)轴向脱出，下轴承瓦(402)的外圆周表面上也设有双排滚珠，与屈伸转座(403)下部 圆弧表面直接接触配合，此结构保证了屈伸转座(403)相对于半圆支座(401)的顺畅转动， 肩屈伸齿轮(404)与肩屈伸半齿轮(406)为齿轮传动机构，肩屈伸半齿轮(406)固定连接 在屈伸转座(403)上，肩屈伸半齿轮(406)和屈伸转座(403)的圆周角度均为230度，不但 能达到肩关节前屈运动的最大180度角度，而且能够最大作50度的后伸运动，与人体的肩 前屈后伸活动度范围相符，肩关节屈伸运动被动训练时，由肩屈伸驱动电机(405)来驱动 肩屈伸齿轮(404)转动，并带动屈伸转座(403)旋转，实现了肩屈伸运动； 该肩收展运动机构为1个自由度的转动副机构，连接座柱(407)与后拉板(410)及前 拉板(408)为较链连接，此机构运动时，由肩收展驱动电机(411)直接驱动后拉板(410)及 前拉板(408)，一同绕连接座柱(407)的外凸轴的轴线转动，实现肩收展运动训练： 该肩内外旋运动机构包括肩内外旋驱动电机(412)、U型座(413)、外圈座(414)、肩旋 转半齿圈(416)、肩旋转小齿轮(417)、齿圈固定座(418)，两个外圈座(414)由螺钉分别安 装在U型座(413)的上下支撑面上，并保证两外圈座(414)的圆弧中心上下同心，两外圈座 3