组合系统的功能和方案变异实 加以调整。适应组合块可以作为必须组合块或可能组合块出现。 在组合系统中常会出现难以预见的，为任务特别要求的功能。这些功能通过 非组合块来实现。这些非组合块必须为某个具体任务单独开发。它各组合块联合 而成二个涩合系统， 为了划分组合产品的界限，可用组合目录对组合产品的范围和可能性加以说 明。对于闭式系统可利用目录直接说明全部所希望和可能的组合。对于开式系统， 因其含有无穷多的组合可能性，所以不可能对它进行完整的描述和规划，于是只 能在组合样品目录中介绍一些典型的应用实例。 四、实验步骤 1、根据图3给出的组合块目录，自己制定一种拼装方案：选择其中的组合块， 组装成一台组合产品，或从图2给出的六种变异方案中，任选一种进行组装。 (希望同学们能自己制定一种拼装方案) 2、用ZR组合机器人仿真系统模拟拼装实验。 反铲方式 叉车方式 升降台方式 起重方式 正铲方式 抓钳方式 图2、不同类型的组合方式分别为反铲方式，叉车方式，升降台方式，起重方式， 正铲方式，抓爪方式。 4 组合系统的功能和方案变异实验 4 加以调整。适应组合块可以作为必须组合块或可能组合块出现。 在组合系统中常会出现难以预见的，为任务特别要求的功能。这些功能通过 非组合块来实现。这些非组合块必须为某个具体任务单独开发。它各组合块联合 而成一个混合系统。 为了划分组合产品的界限，可用组合目录对组合产品的范围和可能性加以说 明。对于闭式系统可利用目录直接说明全部所希望和可能的组合。对于开式系统， 因其含有无穷多的组合可能性，所以不可能对它进行完整的描述和规划，于是只 能在组合样品目录中介绍一些典型的应用实例。 四、实验步骤 1、根据图 3 给出的组合块目录，自己制定一种拼装方案：选择其中的组合块， 组装成一台组合产品，或从图 2 给出的六种变异方案中，任选一种进行组装。 （希望同学们能自己制定一种拼装方案） 2、用 ZHR 组合机器人仿真系统模拟拼装实验。 图 2、不同类型的组合方式分别为反铲方式，叉车方式，升降台方式，起重方式， 正铲方式，抓爪方式。 起重方式 正铲方式 抓钳方式 反铲方式 叉车方式 升降台方式