B(s) G,(SG2(S)H(S=G(S)H(S) E(s) (4)闭环传递函数 Closed- oop Transfer Function假设N(s)=0 输出信号C(s)与输入信号R(s)之比 C(s) G,(S)G,(s) G(s) R(s) 1+H(sG(s) 1+H(SG(s) 推导:因为C(s)=E(s)G(s)=[R(s)-C(s)H(s)G(s) 右边移过来整理得Cs)=Cs R(S)1+ H(SG(s) 即pC)=G)=前向通路传递函数 R(s)1+H(s)G(s)1+开环传递函数 (5)误差传递函数假设N(s)=0 误差信号E()与输入信号R(s)之比 将C(s)=E(s)G(s)代入上式,消去G(s)即得 E R(s)1+H(s)G(s)1+开环传递函数 (6)输出对扰动的传递函数假设R(s=0 N(s)一 G2(s) G1(s) Hs 图2-18输出对扰动的结构图 由图2-18,利用公式料,直接可得:Mx()C{)G2(s) N(s) 1+G(S)H(S) (⑦)误差对扰动的传递函数假设R(s=0 N(s) )[u(o)}→E() G1(s) 图2-19误差对扰动的结构图34 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 G s G s H s G s H s E s B s = = (4) 闭环传递函数 Closed-loop Transfer Function 假设 N(s)=0 输出信号 C(s)与输入信号 R(s)之比。 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 H s G s G s H s G s G s G s R s C s + = + = 推导：因为 C(s) = E(s)G(s) = [R(s) −C(s)H(s)]G(s) 右边移过来整理得 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) H s G s G s R s C s + = 即 开环传递函数 前向通路传递函数 + = + = 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) H s G s G s R s C s ** (5) 误差传递函数 假设 N(s)=0 误差信号 E(s)与输入信号 R(s)之比。 将 C(s) = E(s)G(s) 代入上式，消去 G(s)即得： +开环传递函数 = + = 1 1 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) R s H s G s E s (6) 输出对扰动的传递函数 假设 R(s)=0 - N(s) C(s) H(s) ( ) 2 G s ( ) 1 G s 图 2-18 输出对扰动的结构图 由图 2-18，利用公式**，直接可得： 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 G s H s G s N s C s M s N + = = (7) 误差对扰动的传递函数 假设 R(s)=0 N(s) H(s) E(s) ＋ ( ) 1 G s ( ) 2 G s -1 图 2-19 误差对扰动的结构图